第2章 自动控制系统的数学模型.pptVIP

输入信号，零状态响应分别为各个模态在两个系统输出响应中所占的比重不同，取决于零点相对于极点的距离。例如：z1z2第29页，共49页，星期日，2025年，2月5日四、典型元部件的传递函数电位器一种线位移或角位移变换为电压量的装置单个线绕式圆环电位器（角位移型）空载时的传递函数由一对电位器组构成的误差检测器，空载时的传递函数第30页，共49页，星期日，2025年，2月5日当负载不能忽略时，必须考虑负载效应。考虑具有负载效应时的电位器输入输出关系E第31页，共49页，星期日，2025年，2月5日测速发电机测量角速度并转换为电压量的装置，一般有交流和直流两种。*永磁式直流测速发电机：TG或不再具有线形关系,若很大,例如则有第32页，共49页，星期日，2025年，2月5日TG交流测速发电机在定子上有两个互相垂直放置的线圈激磁线圈：输入频率一定、电压一定输出线圈：产生与角速度成比例的交流电压电枢控制直流伺服电动机：第33页，共49页，星期日，2025年，2月5日无源网络用途：在控制系统中引入无源网络作为校正元件，用复阻抗方法可直接求出无源网络的传递函数第34页，共49页，星期日，2025年，2月5日2-3控制系统的结构图控制系统的结构图：描述系统各元部件之间的信号传递关系的一种图形化表示，特别对于复杂控制系统的信号传递过程给出了一种直观的描述。系统结构图的组成与绘制系统结构图一般有四个基本单元组成：（1）信号线；（2）引出点（或测量点）；（3）比较点（或信号综合点）表示对信号进行叠加；（4）方框（或环节）表示对信号进行变换，方框中写入元部件或系统的传递函数。第35页，共49页，星期日，2025年，2月5日第1页，共49页，星期日，2025年，2月5日本章主要内容本章重点本章介绍了建立控制系统数学模型和简化的相关知识。包括线性定常系统微分方程的建立、非线性系统的线性化方法、传递函数概念与应用、方框图及其等效变换、梅逊公式的应用等。通过本章学习，应着重了解控制系统数学模型的基本知识，熟练掌握建立线性定常系统微分方程的建立、传递函数的概念和应用知识、控制系统方框图的构成和等效变换方法、典型闭环控制系统的传递函数的基本概念和梅逊公式的应用。第2页，共49页，星期日，2025年，2月5日2-1控制系统的时域数学模型线性、定常、集总参数控制系统的微分方程线性元件的微分方程电气元件组成的系统（电路系统）列写系统运动方程前，要先确定输入变量、输出变量LCR第3页，共49页，星期日，2025年，2月5日机电系统微分方程：电枢电压控制直流电动机电枢回路电压平衡方程SM负载第4页，共49页，星期日，2025年，2月5日若以角速度为输出量、电枢电压为输入量，消去中间变量，直流电动机的微分方程为电磁转矩方程电动机轴上转矩平衡方程第5页，共49页，星期日，2025年，2月5日第6页，共49页，星期日，2025年，2月5日当电枢回路的电感可以忽略不计若电枢回路电阻和电动机的转动惯量都很小，可忽略不计，则上式可进一步简化第7页，共49页，星期日，2025年，2月5日求质量m在外力F的作用下，质量m的位移x的运动。设系统已处于平衡状态，相对于初始状态的位移、速度、加速度弹簧-质量-阻尼器（S-M-D）

机械位移系统m第8页，共49页，星期日，2025年，2月5日齿轮系的运动方程J1J2基本关系式第9页，共49页，星期日，2025年，2月5日齿轮1和齿轮2的运动方程（1）以齿轮1的角速度为输出，外部为输入（1）（2）第10页，共49页，星期日，2025年，2月5日第11页，共49页，星期日，2025年，2月5日列写元件微分方程的步骤：（1）确定元件的输入量、输出量（2）由物理或化学规律，列写微分方程；（3）消去中间变量，得到输入、输出之间关系的微分方程（1）以齿轮2的角速度为输出，外部为输入第12页，共49页，星期日，2025年，2月5日控制系统微分方程的建立基本步骤：（1）由系统原理图画出系统方框图或直接确定系统中各个基本部件（元件）（2）列写各方框图的输入输出之间的微分方程，要注意前后连接的两个元件中，后级元件对前级元件的负载效应（3）消去中间变量第13页，共49页，星期日，2025年，2月5日速度控制系