第一章 自动控制系统概念.pptVIP

闭环控制系统必须满足的要求必须时被控制量进行测量，并将其反馈到系统的输入端与控制量相减，（即负反馈）得到偏差；对偏差进行适当放大，从而产生对被控对象（如电动机）的控制作用；上述控制作用应使被控制量作消除偏差保持期望值的相应变化。第29页，共59页，星期日，2025年，2月5日开环系统与闭环系统的比较开环控制系统是由输入来控制输出的单向控制,它是单向的控制过程；闭环控制系统是输出量反馈回输入端参与控制的控制系统,输入量与输出量往往是不同性质的量；其特点为：1、有反馈；????2、会调整；????3、被控量会被控制在一定的值——结果稳定；????4、“结果”会影响“结果”；??5、给定量与被控量是可比较的同一种性质的量。第30页，共59页，星期日，2025年，2月5日b.开环控制系统容易建造，且不必对被控制量进行测量和反馈，因而结构简单。故当系统中可能出现的干扰预先确知，且可做到有效补偿时，采用开环控制具有一定优越性，特别是被控制量难以直接测量时可以考虑采用开环控制方案。只有当系统的扰动量无法事先预计的情况下，闭环控制方案才具有明显的优越性；c.从系统的稳定性来考虑，开环控制系统在这个问题上容易解决，因而不是一个十分重要的问题；但对闭环控制系统来说，稳定性则是要研究的主要问题之一。第31页，共59页，星期日，2025年，2月5日d.对开环控制系统来说，由于不存在被控制量到控制量的负反馈，所以对于扰动给被控制量造成的误差，系统不具有自行修正的能力。对于这类系统的控制精度便完全由采用高精度元件和采取有效的抗干扰措施来保证；在闭环控制系统中，由于采用负反馈因而被控制量对于外部和内部的干扰都不甚敏感，从而有可能采用精度不高，成本低廉的元件来构成控制质量较高的系统；第32页，共59页，星期日，2025年，2月5日项目开环控制闭环控制结构抑制扰动能力控制精度设计与分析简单无一般较方便复杂能够抑制内、外扰动对系统输出的影响较高较困难，需要考虑不换系统稳定性反馈控制系统与开环控制系统比较第33页，共59页，星期日，2025年，2月5日复合控制在反馈控制系统中，加入开环控制措施（称为前馈），以补偿反馈控制的不足，称为复合控制。常用于对控制性能要求较高的系统中。如下图中（a）、（b）、（c）。第34页，共59页，星期日，2025年，2月5日第35页，共59页，星期日，2025年，2月5日控制系统常用符号及表示方法r(t)代表控制量或控制信号；c(t)代表被控制量或被控制信号；ε(t)代表偏差或偏差信号；f(t)代表扰动量或扰动信号；符号○代表信号比较，其中“－”号表示对反馈信号y(t)取负值，即负反馈。方框图中箭头指示方向代表信号流通方向，箭头进入方框的一侧为方框的输入端，箭头离开方框的一侧为其输出端。对构成系统的每一个方框来说，箭头指示方向是不变的，说明信号在控制系统中是单方向流通的，不可逆的；×第36页，共59页，星期日，2025年，2月5日控制系统分类举例随动系统：随动系统又称为servosystem，是一种反馈控制系统。在这种系统中，输出量是机械位移、速度或者加速度。由于随动系统的参考输入不是时间的解析函数，如何变化事先并不知道,因此，控制输入量的变化规律不能预先确定。控制系统的任务是在各种情况下保证输出量以一定精度迅速、准确、平稳地跟随着参考输入的变化而变化。就反馈控制系统来说，其控制信号r(t)为任意时间函数，其变化规律很难预测，若要求系统准确复现这样的控制信号，则称这类反馈控制系统为随动系统或伺服系统。第37页，共59页，星期日，2025年，2月5日控制的任务：使工作机械随指令机构同步转动Qc(t)=Qr(t)举例：第38页，共59页，星期日，2025年，2月5日被控对象：工作机械被控量：Qc给定值：Qr测量元件：转角Qc及Qr通过两个相同的电位计测量并转换为相应的电压Uc和Ur；计算比较：两电位计桥式连接，即可完成减法运算Us=（Ur-Uc），Us即代表了被控量Qc对给定值Qr的偏差；执行机构：电机减速装置；第39页，共59页，星期日，2025年，2月5日方框图第40页，共59页，星期日，2025年，2月5日控制原理Qc=Qr，则Uc=Ur，Us=0，电机不转，系统平衡；