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两轮自平衡电动车：建模、控制与应用的深度剖析

一、引言

1.1研究背景

在全球倡导环保出行以及城市交通拥堵问题日益严峻的大背景下，电动车作为一种绿色、高效的交通工具，受到了广泛关注。其中，两轮自平衡电动车凭借其独特的优势，在个人出行、城市运输等领域展现出了巨大的发展潜力。它的结构相对简单，体积小巧玲珑，这使得它在狭窄的街道和拥挤的城市环境中能够灵活穿梭，轻松应对各种复杂路况，大大提高了出行效率。同时，其操控稳定的特点，也为驾驶者提供了更加安全、舒适的出行体验。

从技术发展的角度来看，两轮自平衡电动车涉及多个学科领域的知识，如机械工程、电子技术、控制理论等。其自平衡特性的实现，依赖于精确的传感