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下肢肌肉康复训练设备研发

摘要

康复训练设备的智能化与信息化是现代医学发展的一个重要方向，是康复

理论与自动控制技术和信息技术相结合的产物，经过几十年的发展已经取得了

丰富的成果。本文基于肌肉康复理论，针对肌肉康复训练器的市场空白，设计

了一套使用方便、控制结构合理的下肢肌肉康复训练器系统。

首先，根据设备的产品需求，制定了康复训练设备的总体方案，对设备的

整体结构做出分析，确立了机械结构的基本组成，控制系统的硬件方案和人机

交互系统的整体功能框架。

其次，设计了以电动推杆为调控动力单元的座椅调节系统和以伺服电机为

动力源和阻力源的运动训练系统。其中运动系统由伺服电机，行星减速机，换

向齿轮箱和曲柄摇杆机构组成，为实现良好的传动效率和实现特定的运动轨迹，

运用Matlab对曲柄摇杆机构的参数进行了优化设计。继而根据设备主要受力模

型，对模块之间的连接结构进行了设计。在此基础上，以数字化仿真工具，对

主要零部件结构进行了有限元静力学分析，保证了设备的功能性和安全性。

之后基于优化后的连杆进行详细的运动学分析和动力学分析，运用Matlab

工具求解运动学分析中的各项参数变化曲线；运用Adams仿真分析工具求解连

杆等效到曲柄的等效转动惯量。在此基础上通过分析计算所需的伺服电机输出

转矩和转速，最终确定了伺服电机，行星减速机和换向齿轮箱的型号。

再次，应用公司已有的成熟下位机控制板搭建硬件系统。其中，称重传感

器作为数据采集模块用于收集患者的训练数据，伺服驱动器建立电机与主控芯

片之间的连接，接收控制信号并完成对电机的控制，同时可输出电机的各项参

数值。

最后，完成人机交互系统的功能框架设计并对各要求功能点进行画面展示。

基于以上研究，完成实物样机的制作，并进行功能测试，样机很好的实现了等速

离心运动训练方式，且简单易用。

关键词：康复训练设备，伺服电机，曲柄摇杆机构，有限元分析，运动

学分析

Developmentoflowerlimbmusclerehabilitationtraining

equipment

Abstract

Theintelligenceandinformatizationofrehabilitationtrainingequipmentisanimportant

directioninthedevelopmentofmodernmedicine,andisaproductofthecombinationof

rehabilitationtheorywithautomaticcontroltechnologyandinformationtechnology,whichhas

achievedrichresultsafterdecadesofdevelopment.Basedonthetheoryofmusclerehabilitation,this

paperdesignsasetoflowerlimbmusclerehabilitationtrainersystemwithconvenientuseand

reasonablecontrolstructureforthemarketgapofmusclerehabilitationtrainingequipments.

Firstofall,accordingtotherequirementsoftheequipment,theoverallsolutionofthe

rehabilitationtrainingequipmentwasdeveloped.Andbasedontheanalysis