根轨迹分析法.pptVIP

第1页，共13页，星期日，2025年，2月5日第一节根轨迹的基本概念一、根轨迹定义：特征方程中某待定参数从0-∞发生变化时，特征根随之行走的轨迹。二、简单系统根轨迹的绘制举例三、根轨迹与系统性能之间的关系1、稳定性——根轨迹可确定系统所有特征根在S平面的位置2、稳态性能——根轨迹可确定系统型别及开环增益3、动态性能——根轨迹可确定系统的主导极点及其具体位置第2页，共13页，星期日，2025年，2月5日第二节一般根轨迹的绘制依据一、特征方程的一种演变形式——根轨迹方程k根轨迹增益、n极点个数、m零点个数、-pj极点坐标、-zi零点坐标。二、根轨迹方程的幅值条件和相位条件回顾—S平面矢量的表示形式第3页，共13页，星期日，2025年，2月5日第三节一般根轨迹的绘制法则一、根轨迹的分支数——开环极点数、特征根个数。二、根轨迹的连续性和对称性——连续，复平面上根轨迹对称于实轴。三、根轨迹的起点和终点——起于开环极点，终于开环零点或无穷远。四、根轨迹在实轴上的分布规律——奇偶分布特性。五、根轨迹的渐近线——坐标：倾角：六、根轨迹的重合点（重根）七、根轨迹与虚轴的交点八、根轨迹的出射角和入射角九、开环零极点与闭环极点特性十、典型开环零极点分布对应的典型根轨迹负反馈系统根轨迹增益k*由0→+∞变化时的根轨迹，称为一般根轨迹。关注：绘图法则的来由！第4页，共13页，星期日，2025年，2月5日根轨迹的重合点二重根（根轨迹的重合点）的确定：满足特征方程和特征方程的导数方程。分离角的确定：讨论—重根的确定还有什么方法？举例：第5页，共13页，星期日，2025年，2月5日根轨迹与虚轴的交点举例：问：利用ROUTH判据求解？第6页，共13页，星期日，2025年，2月5日根轨迹的出射角和入射角第7页，共13页，星期日，2025年，2月5日开环零极点与闭环极点特性当n-m≥2时，闭环极点之和等于开环极点之和，即闭环极点之积和开环零、极点有如下关系：当n-m≥2时根轨迹分布规律：对称放射性分布。第8页，共13页，星期日，2025年，2月5日典型开环零极点分布对应的典型根轨迹开环传递函数含有两个极点和一个或两个零点，则若复平面上有根轨迹，根轨迹一定是圆或圆弧。简单绘制方法：依据复平面上的对称性和圆的直径画圆；已知根轨迹上的三点画圆。应用举例第9页，共13页，星期日，2025年，2月5日第四节参量根轨迹一、问题的提出：研究其它参量变化对系统性能的影响，并简化研究过程。二、解决问题的方法：等效根轨迹方程的引入（数学变换）。三、可能引发的问题1、等效根轨迹方程规范后右边为正1，此时原一般根轨迹的绘制法则不能直接使用；2、等效开环零点的个数多于等效开环极点的个数；3、依据等效根轨迹方程绘制的根轨迹，其起点和终点一般不是原系统的开环零极点。举例应用举例第10页，共13页，星期日，2025年，2月5日