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兵工自动化2024-11
·90·OrdnanceIndustryAutomation43(11)
doi:10.7690/bgzdh.2024.11.020
异构全域无人系统的稳定性分析
陈勇，文凤，潘成伟，张龙杰，贺叶杰，陈琦超
(电子科技大学自动化工程学院，成都611731)
摘要：为解决异构无人系统模型之间的通信交互及协同控制问题，建立一种异构全域无人系统(heterogeneous
all-domainunmannedsystem，HADS)控制模型。建立异构全域无人系统通用动力学模型，利用反步法和通信链路设
计实现全域无人系统的分布式协同控制。最终证明整个闭环系统的稳定性，仿真实验验证了该方案的有效性。
关键词：异构全域无人系统；稳定性；分布式协同控制
中图分类号：TP391文献标志码：A
StabilityAnalysisofHeterogeneousGlobalUnmannedSystem
ChenYong,WenFeng,PanChengwei,ZhangLongjie,HeYejie,ChenQichao
(SchoolofAutomationEngineering,UniversityofElectronicScienceandTechnologyofChina,Chengdu611731,China)
Abstract:Inordertosolvetheproblemofcommunicationinteractionandcollaborativecontrolbetweenheterogeneous
unmannedsystemmodels,aheterogeneousall-domainunmannedsystem(HADS)controlmodelisestablished.Thegeneral
dynamicmodeloftheheterogeneousglobalunmannedsystemisestablished,andthedistributedcooperativecontrolofthe
globalunmannedsystemisrealizedbyusingbacksteppingmethodandcommunicationlinkdesign.Finally,thestabilityof
thewholeclosed-loopsystemisproved,andtheeffectivenessoftheschemeisverifiedbysimulationexperiments.
Keywords:heterogeneousglobalunmannedsystem;stability;distributedcooperativecontrol
T
0引言pppppp6
u,v,w,p,q,r为无人机机体坐标系中
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初级会计持证人
专注于经营管理类文案的拟写、润色等，本人已有10余年相关工作经验，具有扎实的文案功底，尤善于各种框架类PPT文案，并收集有数百万份各层级、各领域规范类文件。欢迎大家咨询！
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