原创力文档智能产线工业机器人系统电气设计与仿真研究
目录
TOC\o1-3\h\u326051.绪论 3
148971.1课题研究的背景与意义 3
90371.2国内外研究现状 4
221761.3主要内容 5
323532.工业机器人的系统组成 5
227562.1系统的总体框图与设计 5
202842.2机器人的机械结构设计 6
104973.工业机器人系统建模与控制 6
148413.1机器人动力学方程的建立 7
282013.2机器人的控制律设计 7
57603.2.1串级PID控制 7
82493.3速度曲线轨迹规
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