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蛇形仿生机器人运动控制：从生物机理到技术突破

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，仿生机器人作为融合了生物学、机械工程、电子技术和控制理论等多学科知识的前沿领域，正受到越来越广泛的关注。蛇形仿生机器人作为仿生机器人中的重要分支，因其独特的运动方式和出色的环境适应能力，展现出了巨大的研究价值和应用潜力。

蛇类在自然界中经过漫长的进化，发展出了极为独特且高效的运动模式，能够在各种复杂的地形和环境中自由穿梭，如狭窄的洞穴、崎岖的山地、茂密的丛林以及水中等。它们的身体结构和运动机理为机器人的设计提供了丰富的灵感来源。蛇形仿生机器人通过模仿蛇类的身体结构和运动方式，旨在实现传统机器