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第２７卷第３期成都工业学院学报Ｖｏｌ.２７ꎬＮｏ.３

２０２４年５月ＪＯＵＲＮＡＬＯＦＣＨＥＮＧＤＵＴＥＣＨＮＯＬＯＧＩＣＡＬＵＮＩＶＥＲＳＩＴＹＭａｙ.ꎬ２０２４

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ＤＯＩ:１０.１３５４２/ｊ.ｃｎｋｉ.５１１７４７/ｔｎ.２０２４.０３.００４

一种多用途仿生六足机器人的设计与实现

刘佩森ꎬ周博ꎬ唐维

(成都工业学院智能制造学院ꎬ成都６１１７３０)

摘要:由于技术难度大、硬件成本高以及控制算法复杂等因素ꎬ六足机器人在小型服务机器人领域的应用受到限制ꎮ针对这

一问题ꎬ采用平行多层结构设计、高扭矩舵机驱动和模块化硬件设计等方法ꎬ给出一种紧凑、易扩展和低成本的仿生六足机器

人实例ꎬ满足巡检、公众服务和实验教具等多用途需求ꎮ机械系统采用单足串联３自由度结构ꎬ椭圆布置的机体结构以及稳定

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的三角步态ꎮ通过单足简化模型ꎬ进行足端点受力分析ꎬ计算出需要的关节驱动扭矩ꎬ确定舵机选型ꎮ利用ＤＨ参数法建立

单足的运动学方程ꎬ计算出足端点坐标变换与关节转角的对应式ꎮ控制系统硬件单元采用７大模块ꎬ给出硬件的选型和电路

设计ꎮ控制系统软件单元包括上位机和下位机程序ꎬ通过微控制器程序流程图详细阐述了六足机器人运动解算过程的实现ꎮ

最后ꎬ根据软、硬件调试完成舵机补偿与功能测试ꎬ完成多用途仿生六足机器人的运动优化与开发ꎮ

关键词:六足机器人ꎻ运动解算ꎻ三角步态ꎻ舵机补偿

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中图分类号:ＴＰ２４２.６文献标志码:Ａ文章编号:２０９５５３８３(２０２４)０３００１５０７

ＤｅｓｉｇｎａｎｄＩｍｐｌｅｍｉｔａｔｉｏｎｏｆａＭｕｌｔｉ￣ｐｕｒｐｏｓｅＢｉｏｎｉｃＨｅｘａｐｏｄＲｏｂｏｔ

ＬＩＵＰｅｉｓｅｎꎬＺＨＯＵＢｏꎬＴＡＮＧＷｅｉ

(ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇꎬＣｈｅｎｇｄｕＴｅｃｈｎｏｌｏｇｉｃａｌＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＣｈｅｎｇｄｕ６１１７３０ꎬＣｈｉｎａ)

Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ａｌｔｈｏｕｇｈｈｅｘａｐｏｄｒｏｂｏｔｓｐｅｒｆｏｒｍｖｅｒｙｗｅｌｌｉｎｔｅｒｍｓｏｆｒｏａｄａｄａｐｔａｂｉｌｉｔｙꎬｓｅｌｆ￣ｒｅｐａｉｒｉｎｇꎬｈｉｇｈｄｅｘｔｅｒｉｔｙꎬａｎｄｓｔａｂｉｌｉｔｙꎬ

ｔｈｅｉｒｕｓｅｉｎｔｈｅｆｉｅｌｄｏｆｓｍａｌｌｓｅｒｖｉｃｅｒｏｂｏｔｓｉｓｒｅｓｔｒｉｃｔｅｄｂｙｔｈｅｈｉｇｈｔｅｃｈｎｉｃａｌｄｉｆｆｉｃｕｌｔｉｅｓꎬｈｉｇｈｈａｒｄｗａｒｅｃｏｓｔｓꎬａｎｄｃｏｍｐｌｅｘｃｏｎｔｒｏｌ

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