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现代控制理论的发展概况

传统的控制理论是在20世纪30到40年代，奈奎斯特、

伯德、维纳等人的著作为自动控制理论的初步形成而奠定了基础

的。而由于航空航天技术的推动与计算机技术飞速发展，控制理

论在1960年前后有了重大的突破与创新。在此期间，由卡尔曼

提出的线性控制系统的状态空间法、能控性与能观测性的概念，

奠定了现代控制理论的基础，其提出的卡尔曼滤波，在随机控制

系统的分析与控制中得到广泛应用；庞特里亚金等人提出了极大

值原理，深入研究了最优控制问题；由贝而曼提出最优控制的动

态规划法，广泛用于各类最优控制问题。这些就构成了后来被称

为现代控制理论的发展起点与基础。

罗森布洛克、麦克法轮与欧文斯研究了使用于计算机辅助控

制系统设计的现代频域法理论，将经典控制理论传递函数的概念

推广到多变量系统，并探讨了传递函数矩阵与状态方程之间的等

价转换关系，为进一步建立统一的线性系统理论奠定了基础。

20世纪70年代奥斯特隆姆与朗道在自适应控制理论与应

用方面作出了贡献。与此同时，关于系统辨识、最优控制、离散

时间系统与自适应控制的发展大大丰富了现代控制理论的内容。

鲁棒控制理论阶段：由于现代数学的发展，结合着H2与

H￥等范数而出现了H2与H￥控制，还有逆系统控制等方法。

20世纪70年代末，控制理论向着“大系统理论”、“智

能控制理论”与“复杂系统理论”的方向发展。“大系统理

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论”：用控制与信息的观点，研究各种大系统的结构方案、总体

设计中的分解方法与协调等问题的技术基础理论。“智能控制

理论”：研究与模拟人类智能活动及其控制与信息传递过程的规

律，研制具有某些拟人智能的工程控制与信息处理系统的理论。

“复杂系统理论”：把系统的研究拓广到开放复杂巨系统的范

筹，以解决复杂系统的控制为目标。而“现代控制理论”这一

名称是1960年卡尔曼的著名文章发表后出现的，其在经典控制

理论的基础上，以线性代数与微分方程为主要的数学工具，以状

态空间法为基础，分析与设计控制系统。

现代控制理论中首先得到透彻研究的是多输入多输出线性

系统，其中特别重要的是对刻划控制系统本质的基本理论的建

立，如可控性、可观性、实现理论、典范型、分解理论等，使控

制由一类工程设计方法提高为一门新的科学。同时为满足从理论

到应用，在高水平上解决很多实际中所提出控制问题的需要，促

使非线性系统、最优控制、自适应控制、辩识与估计理论、卡尔

曼滤波、鲁棒控制等发展为成果丰富的独立学科分支。

较之经典控制理论，现代控制理论的研究对象要广泛得多，

原则上讲，它既可以是单变量的、线性的、定常的、连续的，也

可以是多变量的、非线性的、时变的、离散的。

如今的现代控制理论已发展成五个分支：

1、线性系统理论，性系统理论是现代控制理论的基础，也是现

代控制理论中理论最完善、技术上较成熟，应用也是最广泛的部

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分。主要研究线性系统在输入作用下状态运动过程的规律与改变

这些规律的可能性与措施；建立与揭示系统的结构性质、动态行

为与性能之间的关系。线性系统理论主要包括系统的状态空间描

述、能控性、能观测性与稳定性分析，状态反馈、状态观测器及

补偿的理论与设计方法等内容。

2、最优控制理论，在给定约束条件与性能指标下，寻找使系统

性能指标最佳的控制规律。主要方法有变分法、极大值原理、动

态规划等。其中极大值原理是现代控制理论的核心（使系统的性

能指标达到最优——最小或最大）。一般而言，最优化方式有离

线静态优化方式与在线动态优化方式，而最优化问题的求解方法

大致可分为四类：解析法、数值解法（直接法）、解析与数值相

结合的寻优方法、网络最优化方法。

优化方法的新进展包括：一，在线优化方法，基于对象数学模型

的离线优化方法。含局部参数最优化与整体最优化设计方法、预

测控制中的滚动优化算法、稳态递阶控制、系统优化与参数估计

的集成研究方法.。二，智能优化方法，含神经网络优化方法、

遗传算法、模糊优化方法、模糊优化方法。

最优控制理论的应用领域十分广泛，如时间最短、能耗最小、线

性二次型指标最优、跟踪问题、调节问题与伺服机构问题等。但

它在理论上还有不完善的地方，其中两个重要的问题就是优化算

法中的鲁棒性问题与最优化算法的简化与实用性问题。

3、自适应控制。在控制系统中，控