第三章 控制系统的时域分析.pptVIP

3.z＞１，称为过阻尼情况当阻尼比z＞１时，系统有两个不相等的实数根：(3.27)对于单位阶跃输入，C(s)为(3.28)将此式进行拉氏反变换，从而求得过阻尼二阶系统的单位阶跃响应为(3.29)第29页，共44页，星期日，2025年，2月5日图3-13表示过阻尼二阶系统的根的分布和响应曲线。显然响应曲线无超调，而且过程拖得比z=１时来得长。(a)根分布(b)单位阶跃响应图3-13过阻尼情况(z1)根据以上分析，可得不同z值下的二阶系统单位阶跃响应曲线族,如图3-14所示。由图可见，在一定z值下,欠阻尼系统比临界阻尼系统更快地达到稳态值，所以一般系统大多设计成欠阻尼系统。第30页，共44页，星期日，2025年，2月5日图3-14二阶系统单位阶跃响应第31页，共44页，星期日，2025年，2月5日第1页，共44页，星期日，2025年，2月5日第三章控制系统的时域分析法第一节二阶系统的瞬态响应及性能指标第二节增加零极点对二阶系统响应的影响第三节反馈控制系统的稳态误差第四节劳斯-霍尔维茨稳定性判据第2页，共44页，星期日，2025年，2月5日第一节二阶系统的瞬态响应及性能指标瞬态响应，是指系统的输出从输入信号r(t)作用时刻起，到稳定状态为止，随时间变化的过程。分析系统的瞬态响应，可以考查系统的稳定性和过渡过程的性能。分析系统的瞬态响应，有以下方法：1.直接求解法2.间接评价法3.计算机仿真法本小节首先讨论典型输入信号、性能指标等内容，然后讨论一阶、二阶系统的瞬态响应，最后讨论如何处理高阶系统的瞬态响应问题。第3页，共44页，星期日，2025年，2月5日一、典型输入信号（一）阶跃信号阶跃信号的表达式为：(3.1)当A=1时，则称为单位阶跃信号，常用1(t)表示，如图3-1所示。图3-1阶跃信号图3-2斜坡信号第4页，共44页，星期日，2025年，2月5日（二）斜坡信号斜坡信号在t=0时为零，并随时间线性增加，所以也叫等速度信号。它等于阶跃信号对时间的积分，而它对时间的导数就是阶跃信号。斜坡信号的表达式为：(3.2)第5页，共44页，星期日，2025年，2月5日（三）抛物线信号抛物线信号也叫等加速度信号，它可以通过对斜坡信号的积分而得。抛物线信号的表达式为：（3.3）当A=1时，则称为单位抛物线信号，如图3-3所示第