无人系统协同感知、决策与控制 运动控制.docxVIP

ICS35.240.01

CCSL70T/CICC

中国指挥与控制学会团体标准

T/CICC02006—2025

无人系统协同感知、决策与控制运动控制

Collaborativeawareness,decision-making,andcontrolforunmannedsystems－Actioncontrol

2025-09-29发布2025-09-29实施

中国指挥与控制学会发布

T/CICC02006-2025

I

目次

前言 II

1范围 1

2规范性引用文件 1

3术语和定义 1

4运动控制 1

4.1总体流程 1

4.2标称控制 2

4.3抗不确定性增强控制 2

4.4安全控制 3

4.4.1运行状态监测 3

4.4.2故障恢复 4

II

T/CICC02006-2025

前言

本文件按照GB/T1.1-2020《标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草。

请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

本文件由中国指挥与控制学会提出。

本文件由中国指挥与控制学会归口。

本文件起草单位：杭州市滨江区浙工大人工智能创新研究院、湛江科技学院、衢州东南飞视科技有限公司、浙江工业大学、杭州数宇智汇科技发展有限责任公司、最终序列（上海）科技有限公司、杭州翔云智空科技有限公司、东南大学、北京理工大学、南京信息工程大学、河南科技大学、珠海紫燕无人飞行器有限公司。

本文件主要起草人：宣琦、朱俊威、金青松、张广奎、吴宁、吴凯乐、俞山青、陈壮志、司光振、潘磊、赵尚上、张剑、殷晓晗、高敬智、来静、顾华江、温广辉、赵丹、周佳玲、吕跃祖、葛泉波、刘欢、宋晓娜、宋帅、王江平、李钊、梅粲文。

T/CICC02006-2025

1

无人系统协同感知、决策与控制运动控制

1范围

本文件规定了无人系统协同感知、决策与控制运动控制的技术要求、流程和关键模块。涵盖标称控制、抗不确定性增强控制以及安全控制的设计与实现方法。

本文件适用于无人系统协同感知、决策与控制运动控制的研制、开发、测试和应用，可为系统设计、算法优化及性能验证提供统一的依据与规范。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

T/CICC

02001-2025

无人系统协同感知、决策与控制

术语

T/CICC

02002-2025

无人系统协同感知、决策与控制

总体架构

T/CICC

02003-2025

无人系统协同感知、决策与控制

态势感知

T/CICC

02004-2025

无人系统协同感知、决策与控制

智能决策

T/CICC

02005-2025

无人系统协同感知、决策与控制

自主规划

3术语和定义

T/CICC02001-2025界定的术语和定义适用于本文件。

4态势感知

4.1总体流程

无人系统运动控制的总体流程通过标称控制、抗不确定性增强控制以及安全控制实现任务高效执行与系统稳定性。标称控制包括轨迹跟踪控制、姿态稳定控制和任务动作时序控制，确保无人系统在正常工况下能够准确完成任务动作。抗不确定性增强控制包括鲁棒控制、容错控制和容侵控

制，用于应对环境干扰、参数不确定性及潜在攻击。安全控制涵盖运行状态监测（位姿估计、异常检测）和故障恢复（能源管理、网络策略优化），通过实时监测与动态调整提升任务连续性和系统稳定性。以上模块闭环迭代，保障无人系统在复杂对抗环境中的鲁棒性与任务成功率。无人系统运动控制总体框架见图1。

T/CICC02006-2025

2

安全控制容侵控制鲁棒控制容错控制轨迹跟踪控制任务动作时序控制运行状态监测故障恢复任务指令智能决策态势感知无人系统运动控制总体框架

安全控制

容侵控制

鲁棒控制

容错控制

轨迹跟踪控制

任务动作时序控制

运行状态监测

故障恢复

任务指令

智能决策

态势感知

标称控制

抗不确定性增强控制

姿态稳定控制

自主规划

图1无人系统运动控制总体框架

4.2标称控制

标称控制是在无明显外部扰动和系统故障的情况下，依托稳定的控制算法实现高精度和高可靠性的运动与任务执行。该环节主要体现无人系统在轨迹跟踪、姿