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ICS35.240.01
CCSL70T/CICC
中国指挥与控制学会团体标准
T/CICC02005-2025
无人系统协同感知、决策与控制自主规划
Collaborativeawareness,decision-making,andcontrolforunmannedsystems－Autonomousplanning
2025-09-29发布2025-09-29实施
中国指挥与控制学会发布
T/CICC02005—2025
I
目次
前言 IV
1范围 1
2规范性引用文件 1
3术语和定义 1
4自主规划 1
4.1总体流程 1
4.2总体目标 1
4.3核心特性 2
4.3.1安全性 2
4.3.2协同性 2
4.3.3实时性 2
4.3.4可扩展性 2
5规划建模 2
5.1概述 2
5.2环境建模 2
5.2.1地图构建 2
5.2.2障碍建模 2
5.2.3区域划分 3
5.2.4时空约束集成 3
5.2.5实时更新 3
5.3状态建模 3
5.3.1动力学建模 3
5.3.2初始状态设定 3
5.3.3边界条件建模 3
5.3.4状态不确定性描述 3
5.3.5多维度价值评估 3
5.3.6状态评估与更新 3
5.4通信约束建模 3
5.4.1链路状态建模 3
5.4.2通信范围建模 3
5.4.3安全包络定义 4
5.4.4通信策略植入 4
5.4.5通信层级建模 4
5.5目标建模 4
5.5.1目标解析与分类 4
5.5.2目标表达构建 4
5.5.3多目标协同关系建模 4
5.5.4动态更新机制 4
T/CICC02005—2025
II
5.5.5目标达成评估指标建模 4
5.6平台能力约束建模 4
5.6.1运动能力约束建模 4
5.6.2感知能力约束建模 4
5.6.3能源约束模型建模 4
5.6.4载荷能力约束建模 5
5.6.5计算资源约束建模 5
6路径规划 5
6.1路径优化建模 5
6.1.1路径代价 5
6.1.2路径安全约束 5
6.2路径生成 5
6.2.1路径搜索 5
6.2.2路径交叉检测 5
6.2.3输出格式与接口格式 6
7轨迹规划 6
7.1轨迹优化建模 6
7.1.1轨迹代价 6
7.1.2轨迹安全约束 6
7.2轨迹生成 6
7.2.1数值优化求解 6
7.2.2候选轨迹筛选 6
7.2.3输出格式与接口格式 6
8轨迹协调与冲突消解 6
8.1优先级协调机制 6
8.1.1概述 7
8.1.2协同需求量化 7
8.1.3优先级动态计算 7
8.1.4仲裁决策封装 7
8.1.5决策分发与确认 7
8.1.6全局协同计划更新 7
8.1.7执行状态闭环监控 7
8.2时空冲突规避 7
8.2.1概述 7
8.2.2冲突风险建模 7
8.2.3规避决策 7
8.2.4时空参数调整执行 7
8.2.5轨迹可行性验证 7
8.2.6时空资源协同锁定 8
8.2.7资源释放与状态同步 8
8.3编队与让行策略 8
8.3.1概述 8
8.3.2协同模式决策 8
T/CICC02005—2025
III
8.3.3编队构型生成 8
8.3.4障碍响应与形态弹性控制 8
8.3.5交互行为生成与协商 8
8.3.6安全状态实时监控 8
8.3.7协同状态恢复 8
9运行监控与重规划 8
9.1实时监测 8
9.1.1概述 8
9.1.2轨迹执行偏差 8
9.1.3
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