6.3基础条件命令6.3.9Move命令P71Move移动.pptxVIP

6.3基础条件命令6.3.9Move命令P71Move（移动）命令用于机器人末端工具中心点在路点间的移动操作。操作人员在程序列表里新增一个Move节点，该节点下面含有一个Waypoint节点。Waypoint命令界面

6.3基础条件命令（1）选中Move节点，条件选项卡页面会自动弹出。此时，操作人员可以对Move命令进行状态配置。（2）单击“昵称”右侧的输入框可修改命令的名称。（3）机械臂运动属性有三种选择：轴动运动、直线运动和轨迹运动。（4）勾选“相对位移”复选框，则用户通过填写X，Y，Z的值对机器人手臂或者末端工具坐标进行调整。（5）交融半径仅用于轨迹运动中的moveP模式（指多个直线轨迹间的圆弧平滑过渡），范围为1~50mm。交融半径的运行特点在于它是一种连续运动，并且不会在该路点停止。RR

6.3基础条件命令（6）单击“翻转”按钮可以倒序复制Move节点下的所有Waypoint路点。（7）单击“移除”按钮，可删除此Move命令。（8）单击“确认”按钮保存状态配置。Move命令有三种配置方式：轴动运动，直线运动和轨迹运动。Move条件设置

6.3基础条件命令1.轴动运动轴动运动适用于在空间足够的环境下，用最快的方式移动。操作人员预先设定好的电机的最大速度和加速度（六个机械臂的公共参数）。然后，路点间的各个关节根据特定的运行角度以最快的速度同步到达目标路点。在整个运行过程中，我们都可通过轨迹显示功能观察机械臂的末端运行轨迹。轴动移动轨迹

6.3基础条件命令2.直线运动该运动将使工具在路点之间进行线性移动。意味着每个关节都会执行更为复杂的移动，以使工具保持在直线路径上。直线运动轨迹

6.3基础条件命令3.轨迹运动在多个路点的轨迹运动过程中，相应的关节空间或笛卡儿空间的运行速度、加速度是连续的，而始末路点速度为零。其中，轨迹类型选项目前支持Arc（圆弧）、Cir（圆周）、moveP（直线轨迹的圆弧平滑过渡）和B_Spline（B样条曲线）四种模式。操作人员编写轨迹运动时，每个Move条件下至少需要三个路点，而上限可以为任意数值。轨迹运动参数设置

6.3基础条件命令圆弧运动：根据三点法确定圆弧，并按照顺序进行从起始路点运动至结束路点。弧运动的姿态变化仅受始末点影响。圆周运动：与圆弧运动相似，也是根据三点法确定轨迹及运动方向，在完成整个圆周运动后又回到了起点。直线轨迹的圆弧平滑过渡（moveP）：通常，我们在相邻两段直线设置的交融半径处选择圆弧平滑过渡方式时，运行过程中机器人的姿态变化仅受始末点影响。B样条曲线：该运动模式是根据给定的路径点拟合出一条路径曲线。生成拟合曲线所使用的路点越多，则拟合出的曲线越接近预期值。