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机械制造与自动化２０２４年２月
信息技术ＭａｃｈｉｎｅＢｕｉｌｄｉｎｇ＆Ａｕｔｏｍａｔｉｏｎ第５３卷第１期
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ＤＯＩ:１０.１９３４４/ｊ.ｃｎｋｉ.ｉｓｓｎ１６７１５２７６.２０２４.０１.０２７
基于改进ＳＣＫＦ算法的机车目标跟踪速度误差分析
何宗文ꎬ张岩１２
(１.西咸新区轨道交通投资建设有限公司ꎬ陕西西安７１００１６ꎻ
２.新风光电子科技股份有限公司ꎬ山东汶上２７２５０９)
摘要:为实现机车目标的高效跟踪ꎬ构建一种可以实现自适应匀加速分析的模型并能够进行波形自主调控的平方根
容积卡尔曼滤波跟踪算法ꎮ在确定发射波形的过程中ꎬ应确保后续时刻达到最低的目标状态估计误差ꎮ利用波形捷变
的方法可以得到最优波形参数ꎬ显著增强系统跟踪机车目标的能力ꎮ研究结果表明:经过波形调控后ꎬ本算法可以使目
标方位误差减小８９.５６％、运动速度误差减小８４.０４％ꎬ加速度误差减小５９.５４％ꎬ并使耗时降低不明显ꎻ可以实现方位误
差以及速度误差的缓慢降低ꎬ具备优异鲁棒性ꎻ信噪比减小后ꎬ表现出更优的性能ꎮ与其他各算法相比ꎬ本算法能够自
适调节各项参数ꎬ获得更高的跟踪精度ꎬ所需的计算量也较小ꎮ
关键词:机车目标跟踪ꎻ速度误差ꎻ波形调度ꎻ平方根容积卡尔曼滤波
中图分类号:ＴＮ９５３文献标志码:Ａ文章编号:１６７１￣５２７６(２０２４)０１￣０１３３￣０４
ＳｐｅｅｄＥｒｒｏｒＡｎａｌｙｓｉｓｏｆＭａｎｅｕｖｅｒｉｎｇＴａｒｇｅｔＴｒａｃｋｉｎｇＢａｓｅｄｏｎＩｍｐｒｏｖｅｄ
ＳＣＫＦＡｌｇｏｒｉｔｈｍ
１２
ＨＥＺｏｎｇｗｅｎꎬＺＨＡＮＧＹａｎ
(１.ＸｉｘｉａｎＮｅｗＡｒｅａＲａｉｌＴｒａｎｓｉｔＩｎｖｅｓｔｍｅｎｔ＆ＣｏｎｓｔｒｕｃｔｉｏｎＣｏ.ꎬＬｔｄ.ꎬＸｉａｎ７１００１６ꎬＣｈｉｎａꎻ
２.ＸｉｎｆｅｎｇＯｐｔｏｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙＣｏ.ꎬＬｔｄ.ꎬＷｅｎｓｈａｎｇ２７２５０９ꎬＣｈｉｎａ)
Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｒｅａｌｉｚｅｅｆｆｉｃｉｅｎｔｍａｎｅｕｖｅｒｉｎｇｔａｒｇｅｔｔｒａｃｋｉｎｇꎬｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｏｐｏｓｅｓａｎａｄａｐｔｉｖｅｕｎｉｆｏｒｍｖｅｌｏｃｉｔｙｍｏｄｅｌａｎｄａ
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ｓｑｕａｒｅｒｏｏｔｖｏｌｕｍｅｋａｌｍａｎｆｉｌｔｅｒｔｒａｃｋｉｎｇａｌｇｏｒｉｔｈｍｗｉｔｈｆｕｎｃｔｉｏｎｏｆａｕｔｏｎｏｍｏｕｓｗａｖｅｆｏｒｍｓｃｈｅｄｕｌｉｎｇ.Ｉｎｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆｄｅｔｅｒｍｉｎｇ
ｔｒａｎｓｍｉｔｔｉｎｇｗａｖｅｆｏｒｍꎬｔｈｅｓｕｂｓｅｑｕｅｎｔｍｏｍｅｎｔｓａｒｅｅｎｓｕｒｅｄｔｏａｃｈｉｅｖｅｔｈｅｍｉｎｉｍｕｍｔａｒｇｅｔｉｎｇｓｔａｔｕｓｏｆｅｓｔｉｍａｔｅｄｅｒｒｏｒｓ.Ｔｈｅ
ｗａｖｅｆｏｒｍａｇｉｌｉｔｙｍｅｔｈｏｄｉｓａｐｐｌｉｅｄｔｏａｂｔａｉｎｔｈｅｏｐｔｉｍａｌｗａｖｅｆｏｒｍｐａｒａｍｅｔｅｒｓꎬｗｈｉｃｈｓｉｇｎｉｆｉｃａｎｔｌｙｅｎｈａｎｃｅｓｔｈｅｃａｐａｂｉｌｉｔｙｏｆ
ｍａｎｅｕｖｅｒｉｎｇｔａｒｇｅｔｔｒａｃｋｉｎｇｓｙｓｔｅｍａｔｉｃａｌｌｙ.Ｔｈｅｒｅｓｅｒｃｈｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｐｏｓｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍꎬａｆｔｅｒｗａｖｅｆｏｒｍｓｃｈｅｄｕｌｉｎｇꎬ
ｒｅｄｕｃｅｓｔｈｅｅｒｒｏｒｓｏｆｔａｒｇｅｔａｚｉｍｕｔｈꎬｓｐｅｅｄａｎｄａｃｃｅｌｅｒａ
初级会计持证人
专注于经营管理类文案的拟写、润色等，本人已有10余年相关工作经验，具有扎实的文案功底，尤善于各种框架类PPT文案，并收集有数百万份各层级、各领域规范类文件。欢迎大家咨询！
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