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5.l机器人的基本控制原则5.1.2伺服控制系统举例2．电一液压伺服控制系统据式（5.5）、（5.6）和图5.4可得系统的传递函数:第30页，共62页，星期日，2025年，2月5日5.l机器人的基本控制原则5.1.2伺服控制系统举例2．电一液压伺服控制系统当采用力矩电动机作为位移给定元件时式中，?1很小而又可以忽略时第31页，共62页，星期日，2025年，2月5日5.l机器人的基本控制原则5.1.2伺服控制系统举例3．滑阀控制液压传动系统图5．5表示出一个简单的滑阀控制液压传动系统的结构框图。其中所用的控制阀为四通滑阀。第32页，共62页，星期日，2025年，2月5日5.l机器人的基本控制原则5.1.2伺服控制系统举例3．滑阀控制液压传动系统据液压传动原理，四通滑阀具有下列关系式式中，Q1和Q2为控制滑阀的输出流量，即传动活塞的输入控制流量；Ps为液压源压力；P1和P2为油缸内两部分的液压；X为滑阀的输入位移；k1为增益。第33页，共62页，星期日，2025年，2月5日5.l机器人的基本控制原则5.1.2伺服控制系统举例3．滑阀控制液压传动系统令q1、q2、p1、p2和x表示在Q1、Q2、p1、p2和X条件下某一稳态位置变量，则可得滑阀液流方程式中，c1为液流增益或灵敏度，c2为液流压力系数。它们可由稳态工作点求得。第34页，共62页，星期日，2025年，2月5日5.l机器人的基本控制原则5.1.2伺服控制系统举例3．滑阀控制液压传动系统从图5.5可知，P1和V1分别表示油缸左部的压力和体积，P2和V2则表示油缸右部的压力和体积。据图5.5可列出油缸左部的功能守恒表达式式中，QL为活塞漏损流量，M1为油缸左部所储存的功能，而dM1／dt则为功率变化。因为M1＝P1V1，所以有第35页，共62页，星期日，2025年，2月5日5.l机器人的基本控制原则5.1.2伺服控制系统举例3．滑阀控制液压传动系统令B表示流体的容体弹性模数，则因为dV1／dt＝AdY／dt，其中，Y为活塞的位移，A为活塞左侧面积。代入式（5.15）得第36页，共62页，星期日，2025年，2月5日5.l机器人的基本控制原则5.1.2伺服控制系统举例3．滑阀控制液压传动系统油缸的扰动方程如下第37页，共62页，星期日，2025年，2月5日5.l机器人的基本控制原则5.1.2伺服控制系统举例3．滑阀控制液压传动系统式中，qL为漏损扰动流量其中，Lm为油液的漏损系数。在活塞推力作用下，负载的运动方程式为：式中，m和mp分别为负载质量和活塞质量，b为粘性摩擦系数。联立以上方程，可得阀控油缸的开环传递函数为：第38页，共62页，星期日，2025年，2月5日5.l机器人的基本控制原则5.1.2伺服控制系统举例3．滑阀控制液压传动系统式中：?n为自然振荡角频率，?1为时间常数，?为阻尼系数。且：第39页，共62页，星期日，2025年，2月5日5.l机器人的基本控制原则5.1.2伺服控制系统举例3．滑阀控制液压传动系统从式（5．22）可知，此系统的开环传递函数等价于一积分环节与一个二阶环节的串联。再求整个传动系统的闭环函数G（S）。第40页，共62页，星期日，2025年，2月5日5.l机器人的基本控制原则5.1.2伺服控制系统举例3．滑阀控制液压传动系统当反馈系数为1时，系统的简化结构图如图5．6所示。第41页，共62页，星期日，2025年，2月5日5.l机器人的基本控制原则5.1.2伺服控制系统举例3．滑阀控制液压传动系统因为：联立得：第42页，共62页，星期日，2025年，2月5日5.l机器人的基本控制原则5.1.2伺服控制系统举例3．滑阀控制液压传动系统式中，?c＝k1?n为闭环系统的自然角振荡频率；为闭环系统的阻尼系数：为闭环系统的第二时间常数；另一时间常数为?1。式（5.25）即为所求闭环系统的传递函数。从此式可见，此闭环系统为一等价三阶系统。我们往往把它简化为一个一阶环节与一个二阶环节串联的系统。这样，便于对系统进行分析与研究。第43页，共62页，星期日，2025年，2月5日5.2机器人的位置控制机器人为连杆式机械手，其动态特性具有高度的非线性。要控制这种由马达驱动的操作机器人，用适当的数学方程式来表示其运动是十分重要的。这种数学表达式就是数学模型，或简称模型。控制机器人运动的计算机，运用这种数学模型来预测和控制将要进行的运动过程。由于机械零部件