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英雄者，胸怀大志，腹有良策，有包藏宇宙之机，吞吐天地之志者也。——《三国演义》

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51循迹小车程序实验报告

篇一：智能循迹小车实验报告

摘要

本设计主要有单片机模块、传感器模块、电机驱动模块

以及电源模块组成，小车具有自主寻迹的功能。本次设计采

用sTc公司的89c52单片机作为控制芯片，传感器模块采用

红外光电对管和比较器实现，能够轻松识别黑白两色路面，

同时具有抗环境干扰能力，电机模块由L298n芯片和两个直

流电机构成，组成了智能车的动力系统，电源采用7.2V的

直流电池，经过系统组装，从而实现了小车的自动循迹的功

能。

关键词智能小车

单片机红外光对管sTc89c52L298n

1绪论

随着科学技术的发展，机器人的设计越来越精细，功能

120

操千曲尔后晓声，观千剑尔后识器。——刘勰

越来越复杂，智能小车作为其的一个分支，也在不断发展。

在近几年的电子设计大赛中，关于小车的智能化功能的实现

也多种多样，因此本次我们也打算设计一智能小车，使其能

自动识别预制道路，按照设计的道路自行寻迹。

2设计任务与要求

采用mcs-51单片机为控制芯片（也可采用其他的芯片），

红外对管为识别器件、步进电机为行进部件，设计出一个能

够识别以白底为道路色，宽度10mm左右的黑色胶带制作的

不规则的封闭曲线为引导轨迹并能沿该轨迹行进的智能寻

迹机器小车。

3方案设计与方案选择

3.1硬件部分

可分为四个模块：单片机模块、传感器模块、电机驱动

模块以及电源模块。

3.1.1单片机模块

为小车运行的核心部件，起控制小车的所有运行状态的

作用。由于以前自己开发板使用的是ATmeL公司的sTc89c52，

所以让然选择这个芯片作为控制核心部件。sTc89c52是一种

低损耗、高性能、cmos八位微处理器，片内有4k字节的在

线可重复编程、快速擦除快速写入程序的存储器，能重复写

入/擦除1000次，数据保存时间为十年。其程序和数据存储

是分开的。

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人人好公，则天下太平；人人营私，则天下大乱。——刘鹗

3.1.2传感器模块

方案一：使用光敏电阻组成光敏探测器采集路面信息。

阻值经过比较器输出高低电平进行分析，但是光照影响很大，

不能稳定工作。

方案二：使用光电传感器来采集路面信息。使用红外光

电对管，其结构简明，实现方便，成本低廉，没有复杂的图

像处理工作，因此反应灵敏，响应时间少。但也存在不足，

它能获取的信息是不完全的，容易受很多扰动（如背景光源，

高度等）的影响，抗干扰能力较差。

方案三：使用ccD传感器来采集路面信息。使用ccD可

以获取大量的图像信息，掌握全面的路径信息，抗干扰能力

强，为以后功能的扩展提供方便。但使用ccD需要大量的图

像处理工作，进行大量数据的存储和计算，因此电路复杂，

实现起来工作量大。