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例系统结构图如图所示。求开环增益分别为，，时系统的动态性能指
标。
调整参数以在一定程度上改善系统性能，但改善程度有限
改善二阶系统动态性能的措施
()测速反馈一一增加阻尼
()比例微分提前控制
例在如图所示系统中分别采用测速反馈和比例微分控制，其中
,。分别写出各系统的开环传递函数、闭环传
递函数，计算动态性能指标（%,）并进行对比分析。
——
闭零占——«———
环
极点+±±
动
态
/%%%
性
能
零点极点法（表）
274-1-
ZE-4,LD-2.74
X
d展42?0.73
-1.58・
T.63o
.=158
F-4.63
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改善系统性能的机理：r测速反馈增加阻尼
\比例微分提前控制仿真计算
附加开环零点对系统性能的影响
附加闭环零极点对系统性能的影响
附加闭环多点时系统响应合成示意图
附加闭环极点时系统响应合成示意困
§高阶系统的阶跃响应及动态性能
§高阶系统单位阶跃响应
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