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+编数据
DongshengYangydsf16@buaa.edu.cn
该数据由4x4Falconbot机器人平台。为北洋UST-10LX。编数据为
4个车轮的编读数，采用了ROS中的四元数结构geometry_msgs::QuaternionStamped存
储，其中xy是数据，zw是右轮数据。
的Topic为：/scan
编码的Topic为：/mbot/encoder
Falconbot机器人
里程计计算
我们直接将四轮的车简化成了两轮差速机器人。里程计建议采用如下方法计算，具体可
以参考《自主移动机器人导论》P203~P206：
s
其中，L/R是左右轮的编增量。其中的结构参数为：
kk
轮间距：b=0.719561485930414
系数：kL=2.31249273072714e−6
系数：kR=2.30439760302837e−06
+编码数据器
杨东升ydsf16@buaa.edu.cn
该数据由4x4Falconbot机器人平台。为北洋UST‑10LX。编数据为
4个车轮的编码器，采用了ROS中的四元数据结构geometry_
msgs::QuaternionStamped，其中xy是数据，zw是右轮数据。
的为：/scan
编码的为:/mbot/encoder
Falconbot机器人
里程计计算
具体可以参考《自主移动机器人导论》P203~P206：
s
其中，是左右轮的编增量。其中的结构参数为：
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