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基于转向前桥与窄视场线性CCD的智能小车路径追踪系统设计

目录

基于转向前桥与窄视场线性CCD的智能小车路径追踪系统设计（1）．4

内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2研究内容与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.3论文结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

相关技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.1智能小车的概念与发展趋势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.2转向前桥与窄视场线性CCD技术介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

2.3路径追踪算法研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

系统设计要求与总体方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.1系统性能需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.2系统总体设计方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.3关键技术指标确定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

系统硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

4.1转向前桥与窄视场线性CCD传感器选型与配置．．．．．．．．．．．．．．．27

4.2电机驱动系统设计与选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.3软件控制平台开发与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

路径追踪算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

5.1路径规划算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.2转向控制策略设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

5.3实时跟踪与调整机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

系统集成与测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

6.1硬件系统集成与调试过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

6.2软件系统功能验证与性能测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

6.3系统故障诊断与处理方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

7.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57

7.2存在问题与不足分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

7.3未来发展方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

基于转向前桥与窄视场线性CCD的智能小车路径追踪系统设计（2）

文档简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

1.1智能小车路径追踪系统的背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．68

1.2本文研究的内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

转向前桥与窄视场线性CCD技术简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

2.1转向前桥技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73

2.1.1转向前桥的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

2.1.2转向前桥的应用场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75

2.2窄视场线性CCD技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80

2.2.1窄视场线性CCD的工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81

2.2.2窄视