用于几何特征识别的柔性触觉感知系统研究.pdfVIP

传感器与微系统（）年第卷第期

ＴｒａｎｓｄｕｃｅｒａｎｄＭｉｃｒｏｓｙｓｔｅｍＴｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ２０２５４４３

６２

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ＤＯＩ：１０．１３８７３／Ｊ．１０００９７８７（２０２５）０３００６２０５



用于几何特征识别的柔性触觉感知系统研究

１，２１，２１，２１，２１，２

余婉婷，孙勇智，李津蓉，张以涛，丁

（１．３１００２３

浙江科技学院自动化与电气工程学院，浙江杭州；

２．浙江省机器人产业学院，浙江杭州３１００２３）

摘要

：针对视觉感知对光照条件要求高、无法对不可见区域和遮挡区物体进行检测的问题，提出了一种

可用于物体几何特征识别的小型化柔性触觉感知系统。建立了触觉感知系统多物理场数学模型，通过有

限元分析研究了不同接触深度条件下物体几何特征对接触表面形变、应力分布和感知电极阵列电压的影

响。研究结果表明，该系统可以通过电极阵列电压数据识别接触物体大小、形状和接触深度，具有良好的

几何感知能力。

关键词：触觉感知；几何特征；多物理场仿真；形状识别

———

中图分类号：ＴＰ２４２．６１文献标识码：Ａ文章编号：１０００９７８７（２０２５）０３００６２０５

Ｒｅｓｅａｒｃｈｏｎｆｌｅｘｉｂｌｅｔａｃｔｉｌｅｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｆｏｒｇｅｏｍｅｔｒｉｃ

ｆｅａｔｕｒｅｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ

１，２１，２１，２１，２１，２

ＹＵＷａｎｔｉｎｇ，ＳＵＮＹｏｎｇｚｈｉ，ＬＩＪｉｎｒｏｎｇ，ＺＨＡＮＧＹｉｔａｏ，ＤＩＮＧＹｉ

（１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｕｔｏｍａｔｉｏｎａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＺｈｅｊｉａｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００２３，Ｃｈｉｎａ；

２．ＫｅｙＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＲｏｂｏｔｉｃｓＩｎｄｕｓｔｒｙｏｆＺｈｅｊｉａｎｇＰｒｏｖｉｎｃｅ，Ｈａｎｇｚｈｏｕ３１００２３，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ａｓｍａｌｌｓｃａｌｅｆｌｅｘｉｂｌｅｔａｃｔｉｌｅｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄｔｏｉｄｅｎｔｉｆｙｇｅｏｍｅｔｒｉｃｆｅａｔｕｒｅｓｏｆｏｂｊｅｃｔ，

ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｔｈａｔｖｉｓｕａｌｐｅｒｃｅｐｔｉｏｎｒｅｑｕｉｒｅｓｈｉｇｈｌｉ