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２０２５年第３９卷第３期
ＪｏｕｒｎａｌｏｆＣｈｏｎｇｑｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ（ＮａｔｕｒａｌＳｃｉｅｎｃｅ）Ｖｏｌ．３９Ｎｏ．３２０２５
ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１６７４－８４２５（ｚ）．２０２５．０３．００４
“复杂环境下智能汽车感知、决策与控制”专栏专栏顾问：东南大学殷国栋教授
专栏主编：东南大学庄伟超副教授
优化采样点选择策略的自动驾驶轨迹规划研究
１，２１３
李文超，张一政，盘朝奉
（１．江苏大学汽车与交通工程学院，江苏镇江２１２０１３；
２．江苏大学京江学院，江苏镇江２１２０１３；
３．江苏大学汽车工程研究院，江苏镇江２１２０１３）
摘要：针对自动驾驶轨迹规划中关于实时性、安全性和舒适性的问题，提出一种优化采样点选择策略的自动驾驶
轨迹规划方法，通过代价函数选取最优轨迹。综合考虑道路风险和障碍物风险，基于三角函数和二维高斯函数构建
风险代价函数，引入障碍物筛选函数，提高处理复杂环境的能力；针对传统动态规划算法存在冗余计算的问题，基于
车辆运动学、动力学性质和行驶特性，设计了有最大横向约束和不可倒车约束的采样点选择策略，提高动态规划算
法的求解效率；构建速度优化模型，确保速度曲线符合速度限制、安全性和舒适性标准。通过联合仿真验证了该算
法在不同道路环境下能够满足安全性要求，具有一定舒适性，且计算效率明显提升。
关键词：自动驾驶；轨迹规划；驾驶风险评估；动态规划
中图分类号：Ｕ４６１．９１；ＴＰ２７３文献标识码：Ａ文章编号：１６７４－８４２５（２０２５）０３－００２４－１０
环境。周洪龙等［９］基于可达集设计的分层轨迹规划能够高
［１０］
０引言效处理动态复杂场景，保证行车安全。Ｚｅｎｇ等提出一种
改进的ＲＲＴ算法进行换道轨迹规划，通过采样和搜索的优
自动驾驶技术在智能交通领域发挥着至关重要的作用，化策略降低采样的盲目性，但存在计算超时问题。张利鹏
［１－２］［１１］
有助于提高道路交通效率，降低交通事故风险。规划模等划分基础代价区和障碍代价区，忽略高代价值点，仅保
［１２］
块的任务是根据不断变化的行驶场景，实时规划出安全、舒留低代价值点计算轨迹，减少计算量。Ｌｉｍ等通过横向采
适的行驶轨迹［３－４］。然而，目前的轨迹规划研究仍面临诸多样和五次多项式生成多个横向运动，使用ＭＰＣ方法优化纵
［５］
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