改进的快速非奇异终端滑模与鲁棒观测器在PMLSM位置控制中的应用.docxVIP

改进的快速非奇异终端滑模与鲁棒观测器在PMLSM位置控制中的应用

目录

文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2PMLSM系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3滑模控制与鲁棒观测器简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

1.4研究目标与内容安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

2.1快速非奇异终端滑模控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

2.2鲁棒观测器在PMLSM位置控制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

2.3现有方法的优缺点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

改进的快速非奇异终端滑模设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.1传统滑模控制的局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.2改进策略的理论依据．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.3改进后的滑模控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.4仿真实验与性能分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

鲁棒观测器的设计原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.1鲁棒观测器的基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.2观测器稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.3观测器参数选择方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

4.4仿真实验与结果讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

改进的快速非奇异终端滑模与鲁棒观测器组合应用．．．．．．．．．．．36

5.1组合控制策略的提出．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

5.2控制策略的数学描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

5.3仿真实验设计与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

5.4与其他控制策略的比较．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

实验验证与结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

6.1实验平台搭建与配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

6.2实验数据收集与处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

6.3实验结果展示与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

6.4结论与未来工作展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59

1.文档概要

本文档旨在探讨应用于常压磁流变液阻尼系统（PMLSM）位置控制改进的快速非奇异终端滑模控制算法及其鲁棒观测器的设计。通过深入分析系统动力学特性，我们提出一种改进的滑模控制器以确保系统在有外界干扰和参数不确定性的情况下仍旧保持稳定。继而，为了增强观察器的性能，设计了一种鲁棒观测器，该观测器可以有效补偿不确定项和噪声，提升系统状态估计的准确性。

通过表格的形式，我们展示了传统滑模控制和非奇异终端滑模控制器性能对比：

参数

传统滑模控制

非奇异终端滑模控制

稳态误差

高

低

响应时间

慢

快

鲁棒性

差

好

计算负担

轻

适中

此外本文档设计的观测器通过合理利用最新的系统输出数据与预估模型误差实现滤波，进一步减小了测量偏差对系统性能的影响。最终，我们结合仿真实验和实际测试结果来验证所提控制与观察方法的优越性。

本研究取得了以下主要成绩：

控制器改进：通过引入非奇异终端滑模控制理论，改进后的控制器在确保系统稳定的同时增强了对参数变化和外界干扰的鲁棒性。

观测器的设计：提出了一种新型的鲁棒观测器，有效地提高了状态估计精度，缓解了由于测量误差和高频噪声对控制器性能的影响。