原创力文档- 1、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。。
- 2、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 4、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 5、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 6、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 7、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
多传感器融合SLAM技术应用于AGV自动装车系统设计
目录
文档概括．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
多传感器融合SLAM技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
2.1过程建模与关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
2.2典型传感器类型分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
2.3传感器信息融合策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
AGV自动装车系统需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.1系统功能需求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.2性能指标要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.3应用场景特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
SLAM技术在AGV定位导航中的实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
4.1环境地图构建算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
4.2实时定位方案设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
4.3融合定位误差优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
多传感器数据融合方法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
5.1传感器数据预处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
5.2基于卡尔曼滤波的融合方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
5.3多模态传感器联合估计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
AGV自动装车系统硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
6.1传感器设备选型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
6.2系统硬件架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
6.3控制器及通信模块配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
软件架构与算法实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
7.1软件系统模块划分．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56
7.2SLAM核心算法移植．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58
7.3实时路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61
仿真验证与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
8.1仿真平台搭建方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67
8.2定位精度测试结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．73
8.3系统效率对比分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
系统部署与应用效果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．78
9.1工业环境适应性测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
9.2降低运营成本评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．80
9.3未来改进方向探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．84
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．86
10.1研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．88
10.2技术创新点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．90
10.3进一步研究工作建议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．94
1.文档概括
多传感器融合SLAM技术在AGV自动装车系统中的设计与应用，是实现高效、精确和智能的自动
文档评论（0）