小车循迹状态获取设计定时计数功能的数据类型和接口函数任务一.pptxVIP

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2025-10-27 发布于陕西
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小车循迹状态获取设计定时计数功能的数据类型和接口函数任务一.pptx

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任务一小车循迹状态获取设计-定时/计数功能的数据类型和接口函数主讲教师：靳光明

时基单元初始化类型时基单元结构体类型，包括6个成员变量Period的值不能设置为0，否则定时器将不会启动

主要用于输入信号的滤波，一般使用默认值：1分频。宏常量定义含义TIM_CLOCKDIVISION_DIV1对定时器时钟TIM_CLK进行1分频TIM_CLOCKDIVISION_DIV2对定时器时钟TIM_CLK进行2分频TIM_CLOCKDIVISION_DIV4对定时器时钟TIM_CLK进行4分频成员变量ClockDivision的取值范围信号滤波

成员变量CounterMode的取值范围计数模式宏常量定义含义TIM_COUNTERMODE_UP递增计数模式TIM_COUNTERMODE_DOWN递减计数模式TIM_COUNTERMODE_CENTERALIGNED1中心对齐计数模式1TIM_COUNTERMODE_CENTERALIGNED2中心对齐计数模式2TIM_COUNTERMODE_CENTERALIGNED3中心对齐计数模式3三种中心对齐计数模式的区别主要是输出比较中断标志位的设置方式。

成员变量AutoReloadPreload的取值范围预装载功能宏常量定义含义TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_DISABLE预装载功能关闭TIM_AUTORELOAD_PRELOAD_ENABLE预装载功能开启用于设置自动重载寄存器TIMx_ARR的预装载功能，即自动重装寄存器的内容是更新事件产生时写入有效，还是立即写入有效；预装载功能在多个定时器同时输出信号时比较有用，可以确保多个定时器的输出信号在同一个时刻变化，实现同步输出；单个定时器输出时，一般不开启预装载功能。

时基单元初始化函数：HAL_TIM_Base_Init时基初始化接口函数：HAL_TIM_Base_Init函数原型HAL_StatusTypeDefHAL_TIM_Base_Init(TIM_HandleTypeDef*htim)功能描述按照定时器句柄中指定的参数初始化定时器时基单元入口参数htim：定时器句柄的地址返回值HAL状态值注意事项该函数将调用MCU底层初始化函数HAL_TIM_Base_MspInit完成引脚、时钟和中断的设置；该函数由CubeMX自动生成。

轮询模式启动函数：HAL_TIM_Base_Start轮询模式启动接口函数：HAL_TIM_Base_Start函数原型HAL_StatusTypeDefHAL_TIM_Base_Start(TIM_HandleTypeDef*htim)功能描述在轮询方式下启动定时器运行入口参数htim：定时器句柄的地址返回值HAL状态值注意事项该函数在定时器初始化完成之后调用；函数需要由用户调用，用于轮询方式下启动定时器运行。

中断模式启动函数：HAL_TIM_Base_Start_IT中断模式启动接口函数：HAL_TIM_Base_Start_IT函数原型HAL_StatusTypeDefHAL_TIM_Base_Start_IT(TIM_HandleTypeDef*htim)功能描述使能定时器的更新中断，并启动定时器运行入口参数htim：定时器句柄的地址返回值HAL状态值注意事项该函数在定时器初始化完成之后调用；函数需要由用户调用，用于使能定时器的更新中断，并启动定时器运行；启动前需要调用宏函数_HAL_TIM_CLEAR_IT来清除更新中断标志。

定时器中断通用处理函数HAL_TIM_IRQHandler通用处理函数接口函数：HAL_TIM_IRQHandler函数原型voidHAL_TIM_IRQHandler(TIM_HandleTypeDef*htim);功能描述作为所有定时器中断发生后的通用处理函数入口参数htim：定时器句柄的地址返回值无注意事项函数内部先判断中断类型，并清除对应的中断标志，最后调用回调函数完成中断处理；该函数由CubeMX自动生成。

定时器更新中断回调函数HAL_TIM_PeriodElapsedCallback接口函数：HAL_TIM_PeriodElapsedCallback函数原型voidHAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef*htim)功能描述回调函数，用于处理所有定时器的更新中断，用户在该函数内编写实际的任务处理程序。入口参数htim：定时器句柄的地址返回值无注意事项该函数由定时器中断通用处理函数HAL_TIM_IRQHandler调用，完成所有定时器的更新中断的任务处理；函数内部需要根据定时器句柄的实例来判断是哪一个定时器产生的本次更新中断；函数由用户根据具体的处理任务编写。