有限视域与多元约束下大型AUV三维高速避障方法.pdfVIP

第20卷第1期中国舰船研究Vol.20No.1

2025年2月ChineseJournalofShipResearchFeb.2025

本文网址：/cn/article/doi/10.19693/j.issn.1673-3185.04084期刊网址：

引用格式：李祥弘,于林,苏婧,等.有限视域与多元约束下大型AUV三维高速避障方法[J].中国舰船研究,2025,20(1):

181–190.

LIXH,YUL,SUJ,etal.High-speed3Dobstacleavoidancemethodforlarge-scaleAUVsunderlimitedfieldofview

andmultipleconstraints[J].ChineseJournalofShipResearch,2025,20(1):181–190(inChinese).

有限视域与多元约束下大型AUV

三维高速避障方法

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李祥弘，于林，苏婧，乔磊*

上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院，上海200240

摘要:［目的］针对现有自主水下航行器（AUV）避障研究主要聚焦于中小型AUV低速避障，并且过于简化

系统内外多元约束的问题，提出一种大型AUV实时三维高速避障方法。［方法］所提方法融合感知、规划

和控制模块，确保大型、高速、欠驱动AUV能在未知非结构化海底地形安全高效航行。首先，构建以机器人

为中心的双分辨率海底地形图，以平衡感知精度和计算效率。其次，设计包含滤波器、特征提取与匹配的动

态感知框架，实现对未知移动障碍物运动的预测。然后，通过结合全局考虑风险的路径搜索和局部时空联合

的轨迹优化，生成满足多元约束的激进轨迹。最后，采用球坐标系反馈控制器进行轨迹跟踪。［结果］在长

航程海床高速跨越的高保真实验中，长度为13.96m的大型AUV能够灵活躲避动静态障碍物，并遵守多元约

束，同时全航程维持6.0m/s的预设速度。［结论］所提方案可使大型高速AUV在有限视域和多元约束下，

安全避障且敏捷航行，有效提升其自主作业能力。

关键词：自主水下航行器；避障；运动规划；有限视域；动静态感知；操纵性

中图分类号:U674.941；U664.82；TP273；TP18文献标志码:ADOI：10.19693/j.issn.1673-3185.04084

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0引言需求结合，Huang等应用高斯过程运动规划实