有限视域与多元约束下大型AUV三维高速避障方法.pdfVIP

有限视域与多元约束下大型AUV三维高速避障方法.pdf

  1. 1、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。。
  2. 2、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载
  3. 3、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
  4. 4、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
  5. 5、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们
  6. 6、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
  7. 7、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多

第20卷第1期中国舰船研究Vol.20No.1

2025年2月ChineseJournalofShipResearchFeb.2025

本文网址:/cn/article/doi/10.19693/j.issn.1673-3185.04084期刊网址:

引用格式:李祥弘,于林,苏婧,等.有限视域与多元约束下大型AUV三维高速避障方法[J].中国舰船研究,2025,20(1):

181–190.

LIXH,YUL,SUJ,etal.High-speed3Dobstacleavoidancemethodforlarge-scaleAUVsunderlimitedfieldofview

andmultipleconstraints[J].ChineseJournalofShipResearch,2025,20(1):181–190(inChinese).

有限视域与多元约束下大型AUV

三维高速避障方法

扫码阅读全文

李祥弘,于林,苏婧,乔磊*

上海交通大学船舶海洋与建筑工程学院,上海200240

摘要:[目的]针对现有自主水下航行器(AUV)避障研究主要聚焦于中小型AUV低速避障,并且过于简化

系统内外多元约束的问题,提出一种大型AUV实时三维高速避障方法。[方法]所提方法融合感知、规划

和控制模块,确保大型、高速、欠驱动AUV能在未知非结构化海底地形安全高效航行。首先,构建以机器人

为中心的双分辨率海底地形图,以平衡感知精度和计算效率。其次,设计包含滤波器、特征提取与匹配的动

态感知框架,实现对未知移动障碍物运动的预测。然后,通过结合全局考虑风险的路径搜索和局部时空联合

的轨迹优化,生成满足多元约束的激进轨迹。最后,采用球坐标系反馈控制器进行轨迹跟踪。[结果]在长

航程海床高速跨越的高保真实验中,长度为13.96m的大型AUV能够灵活躲避动静态障碍物,并遵守多元约

束,同时全航程维持6.0m/s的预设速度。[结论]所提方案可使大型高速AUV在有限视域和多元约束下,

安全避障且敏捷航行,有效提升其自主作业能力。

关键词:自主水下航行器;避障;运动规划;有限视域;动静态感知;操纵性

中图分类号:U674.941;U664.82;TP273;TP18文献标志码:ADOI:10.19693/j.issn.1673-3185.04084

[6]

0引言需求结合,Huang等应用高斯过程运动规划实

文档评论(0)

教师资格证、公共营养师持证人

本人专注ppt制作、办公模板编辑六年有余,可以根据客户需求做出高品质ppt、办公表格等模板,以及文案等。

领域认证该用户于2024年07月07日上传了教师资格证、公共营养师

1亿VIP精品文档

相关文档