无人机组装调试与检修教材课件_PIX飞控系统调试.pptxVIP

1.连接飞控

右上角选择型号。;2.校准加速度计

我们在校准加速度计前应该用水平仪检测桌面或地面是否水平，

检测水平后再开始校准。然后点击必要硬件再选择加速度计校准，

加速度计校准步骤如下：

（1）飞控水平放置。这个步骤我们需要将飞控水平放置在桌面上，

所示，然后点击完成即可。

;2.校准加速度计

（2）飞控左侧朝下。这时需要将飞控箭头所指方向的左侧为底

放置在桌面上，飞控要以左侧为轴垂直放置于桌面，最后点击完

成即可。

;2.校准加速度计

（3）飞控右侧朝下。这个步骤于上一个步骤相反，此时要将飞控

的右侧为底垂直放置于桌面，随后点击完成，这一步骤就完成了。

;2.校准加速度计

（4）飞控头朝下。将飞控箭头所指的方向朝下，垂直放置于桌面，

然后点击完成即可。

;2.校准加速度计

（5）飞控头朝上。将箭头所指方向指向天空，飞控底部垂直放置

于桌面，最后点击完成即可。

;2.校准加速度计

（6）飞控正面朝下。将飞控正面朝下水平放置于桌面，最后点击

完成即可。

;3.外置罗盘的校准

先让飞控连接地面站，点击初始设置选择指南针进行磁罗盘校准。

点击外置罗盘校准,选择好后点击现场校准。点击后会弹出一个弹窗，

我们不勾选窗口中的使用自动确认，自动确认是在所有白点都消失

后自动确认完成校准，这样校准出来的精度没有手动校准的精度高，

因此在这时我们无须选择自动确认。在校准过程中，GPS,USB接口、

飞控、不能掉落。GPS的箭头要与飞控箭头保持一致，否则会使校准

半途而废。我们校准磁罗盘时使用的方法为画8字弧法，该方法的具

体操作方式为绕着GPS的每个轴依次旋转360度。;3.外置罗盘的校准

务必要注意，在画8字弧时一定不能让USB线掉落。当用8字弧法将

所有白点都消除后校准基本完成了，然后点击DONE键弹出校准成功

的窗口即完成校准。

;4.遥控器的相关设置及校准

遥控器在调试前需要先设置一些内容。这里我们使用的是乐迪AT9S

遥控器。首先是对码，不打开遥控器，先给飞控通电，接收机红灯

常亮、长按接收机旁边的小按钮，直至红灯闪烁，打开遥控等??一

小会，红灯长亮就对码成功了。打开遥控器双击mode键打到基础设

置界面。点击机型选择，将机型换成固定翼无人机。然后返回，点

开舵机相位，将油门正相换成反向。换好后回到基础菜单界面，单

击mode键进入高级菜单。用旋钮选择到升降副翼点进去，打开升降

副翼混控。再找一个三段式开关设置飞行模式——这里我们选择通

道C。先点开辅助通道，将第五通道设置为SwC，到时候我们就可以

用拨杆C来调飞行模式了。这样，遥控器的设置基本上就完成了。

;4.遥控器的相关设置及校准

遥控器设置完成后开始在地面站上调试。在调参软件（MP）里点击

必要硬件中的遥控器校准，打到校准界面。把遥控器打开，确保遥

控器已经与接收机对上码。点击校准遥控即可开始遥控器的校准如

图3-12。校准过程中需要先将油门、副翼、升降、方向以及设置的

各种通道的行程打到最低再打到最高，循环几次以免出现较大误差。

点击校准完成，会弹出一个数据窗口确认所有数据都无误后点击确

认保存即可，这样遥控器的校准就完成了。

;4.遥控器的相关设置及校准

;5.电调校准

Pixhawk电调校准相对比较简单，可分为以下几个步骤。

（1）首先打开遥控器，不给飞控供电，再将油门推到最大。

（2）然后给飞控通电此时电调会捕捉到油门的最大行程量。

（3）保持遥控不变，随即拔掉电池将飞控断电，然后再次给飞控

通电，紧接着按下安全开关，直至安全开关稳定点亮，至此电调的

校准就完成了。

;5.电调校准

;6.飞行模式的设置

这里我们设置三个模式，需要用到一个三段式的通道开关，这个通

道选择我们刚才设置的通道五——即C通道开关。首先点击飞行模式，

进入到飞行模式设置。拨动遥控器上的C通道，该通道0档位对应飞

行模式1,1档位对应飞行模式4,2档位对应飞行模式6.这里我们把飞行

模式1设置为Manual（手动模式），飞行模式4设置为Stabilize，再将

飞行模式6设置为Autotune（自动调参）。其实这里我们也可以设置

更多的模式，但这三种模式最为重要，所以我们只需设置这三种模式

即可。

;6.飞行模式的设置

;7.失控保护设置

这里要做双保险，一个是地面站中设置失控保护，把飞行模式打到

RTL，然后故障保护PWM设置为比最低油门信号低50，勾选“油门故

障保护”，然后遥控器打到其他模式，关控，看地面站或OSD的飞行

模式有没改变，关控后飞机会先进入CirCle盘旋模式几秒，然后再自

动返航，第二道保险，我用的是接收机自带的失控保护功能，也是

一样，遥控器开机打到RTL模式，油门杆拨到40%，切糕发射、接收

通电，长按切糕接收