无人机飞行控制技术教学课件_无人机飞行控制技术第四章.pptVIP

*第四章舵机与舵回路4.2舵回路4.2.2舵回路的基本类型1.硬反馈式舵回路反馈环节为比例环节（位置反馈）Wf（S）=Kδf（Kδf为反馈系数）,则为硬反馈式舵回路。传递函数为：?δ（S）=（-Kδ）/（TδS+1）式中：*第四章舵机与舵回路4.2舵回路4.2.2舵回路的基本类型硬反馈式舵回路近似为一个惯性环节，其中系数Kδ与Tδ值均与反馈系数Kf成反比。因此，这种舵回路的特性与反馈系数的值密切相关，而且位置反馈舵回路的稳态输出舵偏角正比于输入电压。飞行自动控制系统的指令可按比例控制舵偏角的大小。?δ（S）=（-Kδ）/（TδS+1）*第四章舵机与舵回路4.2舵回路4.2.2舵回路的基本类型2.软反馈式舵回路反馈环节为微分环节（速度反馈），（为速度反馈系数)，构成软反馈式舵回路。传递函数为：*第四章舵机与舵回路4.2舵回路4.2.2舵回路的基本类型2.软反馈式舵回路软反馈式舵回路的传递函数为一个积分环节，速度反馈舵回路输出舵偏角正比于输入电压的积分，也就是说，输出舵面偏转角速度正比于输入电压，并近似地与速度反馈系数成反比。因此，飞行自动控制系统的指令可以按比例控制舵偏角速度。*第四章舵机与舵回路4.2舵回路4.2.2舵回路的基本类型3.弹性反馈式舵回路用弹性反馈包围舵机构成的舵回路称为弹性反馈式或均衡式舵回路。反馈环节为位置反馈中串联一个均衡环节，即:k?f为位置反馈系数；Te为均衡环节时间常数。*第四章舵机与舵回路4.2舵回路4.2.2舵回路的基本类型3.弹性反馈式舵回路舵回路近似传递函数为：*第四章舵机与舵回路4.2舵回路4.2.2舵回路的基本类型3.弹性反馈式舵回路一般情况下：KMKAK?fTe?1弹性反馈回路又称为比例积分回路，驾驶仪称为比例积分式。*第四章舵机与舵回路4.2舵回路4.2.2舵回路的基本类型3.弹性反馈式舵回路若弹性反馈式舵回路工作在低频段(即输入电压角频率小于1／Te)，则舵回路的传递函数式近似为一个积分环节；若工作在高频段(即输入电压的角频率大于1／Te)，则近似为一个比例环节。也就是说，弹性反馈式舵回路的低频特性接近于软反馈式舵回路的特性，高频特性则接近于硬反馈式舵回路的特性。它的输出既正比于输入，又正比于输入的积分，是一种兼有硬反馈式特性与软反馈式特性的舵回路。*第四章舵机与舵回路4.2舵回路引入不同形式的反馈可以构成特性不同的舵回路，他们的性能很大程度上取决于反馈的性质和大小。三种不同的舵回路也为飞行控制系统提供了三种不同的控制规律。在飞行控制系统中，用得最多的是位置伺服舵回路。随着飞行控制技术的迅速发展，特别是电传飞行控制系统的出现，对舵回路的组成、工作的可靠性都提出了更高的要求，采用余度技术则是保证可靠性、满足先进飞行控制系统要求的必然途径。*第四章舵机与舵回路4.2舵回路4.2.3舵回路的发展及其数字化舵回路是飞行控制系统的重要子系统，其发展与飞行控制技术息息相关，并随着多种专业技术的发展而前进。当今舵回路系统的特点：（1）采用余度技术-保障系统安全可靠性、提高电传操纵系统完成任务可靠性；（2）采用辅助作动器方案（多采用嵌套式布局的指令伺服系统、组合式作动器）-结构简单、降低质量和成本；（3）模拟式电液伺服作动系统仍占主导地位-输出功率大、输出阻抗高。未来的舵回路系统的控制器必将由模拟式向智能化、集成化和数字化方向发展。*第四章舵机与舵回路4.2.4对舵回路的要求舵回路是飞行控制系统的重要组成部分，在很大程度上直接影响系统的性能。因此，舵机应有足够的输出功率，一定的输出行程（或转角），且控制功率、不灵敏区、惯性和间隙均应小，运转平稳，调速范围宽，体积重量小，安装维修方便，应有安全保护装置及制动能力。1.各种飞行状态下，舵回路均应稳定地工作，如同一般随动系统那样，保证这种稳定性是首要的。对舵回路的具体要求：*第四章舵机与舵回路3.舵回路应有较宽的通频带。一般要求比飞机的通频带大一个敏量级，最少不应小于飞机遇频带的3~5倍。2.舵回路的静态性能应满足对系统所提出输入与输出关系的要求，并应满足一定的梯度和不灵敏区的要求。4.2.4对舵回路的要求4.舵回路应有良好的动态响应和较大的阻尼，或者在飞机通频带范围内的相位满后较小。5.舵回路应尽量简单、易实现。*第四章舵机与舵回路本章小结1.舵机的种类和特点。2.舵回路的类型和特点。3.舵机与舵回路的区别。作者：谢志宇日期：2014-02-11《无人机飞行控制技术》课程编号：511414-KJ-02-R1日期：2022-08-05第四章舵机与舵回路