无人机飞行控制技术教学课件_无人机飞行控制技术第八章.pptVIP

编号：511414-KJ-02-R1日期：2022-08-05《无人机飞行控制技术》课程编号：511414-KJ-02-R1日期：2022-08-05第7章无人机导航系统*导航系统是是各类运动器（包括飞机、舰船、航天器，甚至汽车）必不可缺少的子系统。导航系统的主要作用是：“定位”、“目的地选择”、“路径计算”和“路径指导”，有的还具有授时功能。对无人机而言，导航系统更是无人机能否完成任务的关键系统之一。7.1惯性导航系统7.1.２惯性导航系统的基本组成惯性导航系统（INS：InertialNavigationSystem）是利用惯性测量元件（IMU）测量载体相对于惯性空间的运动参数，并经过计算后实施导航任务的。第7章无人机导航系统*通常对于靠近地球表面航行的飞机来说，最主要的导航信息是相对地球的即时位置和即时速度。研究三维导航时，表述空间位置的参数是经度（λ）、纬度（φ）和离地高度（H），正好对应地理坐标系沿东向（E）、北向（N）和天向（U）三个方向上的距离。而测量这些参数的最基本信息源是飞机的加速度矢量。加速度可以由加速度计测量。由加速度计测量载体的加速度，并在给定运动初始条件下，由导航计算机算出载体的速度、距离和位置（经度、纬度和高度）；由陀螺仪测量载体的角运动，并经转换、处理，输出载体的姿态角和航向。7.1惯性导航系统第7章无人机导航系统*位置信息可由以下公式来计算：加速度a由加速度计测量提供，速度V和距离Ｓ可分解为飞机的东、北、天三个方向的分量。7.1惯性导航系统第7章无人机导航系统*7.1.２惯性导航系统的基本组成7.1惯性导航系统第7章无人机导航系统*7.1.２惯性导航系统的基本组成7.1惯性导航系统通过对惯性导航系统的描述可知，一个完整的惯性导航系统应包括以下几个主要部分。加速度计用于测量飞机运动的加速度，一般应由三个加速度计完成东、北、天三个方向的测量。稳定平台为加速度计提供一个准确的安装基准和测量基准，以保证不管飞机作什么样的机动飞行，三个加速度计的空间指向是不变的。。导航计算机用于进行积分、相加、乘除和三角函数等数学计算。控制显示器一个功用是向计算机输人飞机的初始运动参数和位置参数；另一个功用是显示飞行过程中的导航参数；还可以进行必要的控制操作，以实现惯性导航的更多功能。第7章无人机导航系统*7.1惯性导航系统7.1.3平台式惯性导航系统平台式惯性导航系统（简称平台式惯导）核心部分是有一个实际的陀螺稳定平台，平台上的三个实体轴，重现了所要求的东、北、天地理坐标系三个轴向，它为加速度计提供了精确的安装基准，保证了三个加速度计测得的值正好是导航计算时所需的三个加速度分量。第7章无人机导航系统*7.1惯性导航系统7.1.4捷联式惯性导航系统捷联式惯性导航系统（简称捷联式惯导），与平台式惯导的主要区别就是不再有实体的陀螺稳定平台，加速度计和陀螺仪直接安装在载体上。“平台”这个概念和功能还是要有的，只是由导航计算机来实现，这时，关键问题是要将陀螺测量的绕机体的三个角速度，通过计算机实时计算，形成由机体坐标系向类似实际平台的平台坐标系转换，即解出姿态矩阵表示式。第7章无人机导航系统*7.1惯性导航系统捷联式惯导系统有如下特点：惯性元件直接安装在机体上，便于安装维护和更换；惯性元件可直接给出机体线加速度和角速度信息，而这些信息是飞控系统所必须的；取消了机械平台，减少了惯导系统中的机械零件，便于采用更多的惯性元件来实现余度技术，从而大大提高系统的可靠性；惯性元件的工作环境比平台式惯导中的惯性元件要差，惯性元件误差对系统误差的影响要比平台式惯导大。捷联式惯导对惯性元件要求比平台式惯导要高；用数学平台取代机械平台，增加了导航计算机的计算量，因机体姿态角的变化很快，可能达到400°/s，因此姿态计算必须有高速度的计算机。第7章无人机导航系统*7.1惯性导航系统7.1.5惯性导航的发展1942年，德国V-2火箭上，用两个三自由度位置陀螺仪控制箭体的姿态和航向。20世纪50年代，液浮陀螺构成的平台式惯导开始在飞机、舰船上广泛使用。20世纪60年代动力谐调式挠性陀螺研制成功。20世纪70年代静电陀螺研制成功，采用高压静电场支承取代机械支撑，并先后在核潜艇和远程飞机上装备静电陀嫘平台式惯导系统。20世纪80年代以后，以激光陀螺、光纤陀螺为代表的捷联式惯导得到了极其飞速的发展和广泛的应用。第7章无人机导航系统*7.2GPS导航系统7.2.1概述GPS全球定位系统是由美国海、陆、空三军和国防测绘局联合研究、开发、建立的利用卫星进行定位、导航和时间传递的