第二章多自由度机械系统的动力学建模2讲课文档.pptVIP

小车变幅机构的平面运动的动力学模型建立如图所示的坐标系吊重的坐标为小车的坐标为第24页，共42页。取广义坐标为x(t)和φ(t)非保守广义力用描述第25页，共42页。则:广义惯性力拉格朗日方程为: 、其中是由于摩擦而消耗的能量,若忽略掉摩擦第26页，共42页。计算出拉格朗日方程的各项具体内容系统移动时的动能：根据m、M的坐标计算得：第27页，共42页。系统的势能：得拉格朗日函数为：第28页，共42页。由拉格朗日方程得到下面微分方程组：因此可以得出结论，通过控制小车加速度及驱动力就可以实现对工作装置摆角的控制。第29页，共42页。小车变幅机构的综合运动的动力学模型建立如图所示的坐标系小车的坐标为吊重的坐标为考虑小车变幅机构的综合运动，建立水平运动和回转运动相结合的动力学模型，吊重的摆角可以分解成两个方向的摆角，同样采用拉格朗日方程，塔式起重机的动力学模型简图如图所示。第30页，共42页。第二章多自由度机械系统的动力学建模第1页，共42页。优选第二章多自由度机械系统的动力学建模第2页，共42页。2．1．1基于动能定理：引入广义坐标得：记为将此式进一步展开：第3页，共42页。注意到广义坐标为是独立无关的，得系统运动方程：表为矩阵形式：或：第4页，共42页。式中——广义力——二阶广义惯量——三阶广义惯量2．1．2基于广义可能位移原理的动力学普遍方程：第5页，共42页。虚位移1.虚位移xyOBAMF质点系在给定瞬时，为约束所允许的无限小位移—虚位移（1）虚位移是假定约束不改变而设想的位移；（2）虚位移不是任何随便的位移，它必须为约束所允许；（3）虚位移是一个假想的位移，它与实位移不同；（4）在完整定常约束下，虚位移方向沿其速度方向。第6页，共42页。理想约束质点或质点系的约束反力在虚位移上所作的元功等于零，我们把这种约束系统称为理想约束。∑FNi·?ri=0式中：FNi表示第i个质点的约束反力；δri表示第i个质点的虚位移。常见理想约束包括:光滑支承面刚体的固定支点连接两刚体的光滑铰链连接两个质点的无重刚杆不可伸长的绳索第7页，共42页。2虚位移原理质点或质点系所受的力在虚位移上所作的功——虚功。?W=F·?r?W=M·??第8页，共42页。虚位移原理FiFNim1m2mi?riFi——主动力FNi——约束反力?ri——虚位移Fi+FNi=0Fi·?ri+FNi·?ri=0∑Fi·?ri+∑FNi·?ri=0∑FNi·?ri=0∑Fi·?ri=0对于具有理想约束的质点系，其平衡条件是：作用于质点系的主动力在任何虚位移中所作的虚功的和等于零——虚位移原理第9页，共42页。∑Fi·?ri=0上式称为虚位移原理的解析表达式应用虚位移原理解题时，主要是建立虚位移间的关系，通常采用以下方法：（1）通过运动学关系，直接找出虚位移间的几何关系；（2）建立坐标系，选广义坐标，然后仿照函数求微分的方法对坐标求变分，从而找出虚位移（坐标变分）间的关系。第10页，共42页。（一）虚功原理与达朗贝尔原理虚功原理是关于力学系统平衡的一个普通原理，解题方法一般归纳为：1、判别约束是否为理想约束；2、找出主动力及作用点；3、确定自由度，并选择广义坐标；4、由广义坐标和变换式把虚位移用广义坐标的变分来表示；5、由虚功原理写出平衡方程，由于广义坐标的变分相互独立，所以可以较方便的求解。达朗贝尔原理是力学体系动力学的一个普通方程，它考虑的是运动而不是静力学问题。第11页，共42页。由“运动”学（主动力；约束反力）变为平衡类型这样把动力学的问题转变为静力学问题处理，这就是著名的“动静法”。由于变为平衡方程，所以完全可按虚功原理方法解决有关问题。虚功原理与达朗贝尔原理一起成为分析力学的最普遍原理的理论基础。第12页，共42页。由得：故运动方程：式中各项与前面的推导完全一致。2．2复杂机构系统的动力学建模方法之二（拉格朗日方程法）T——动能V——势能L——拉氏函数（动势）第13页，共42页。(