项目二 工业机器人激光切割系统的设计-2. 2 学习RAPID语言程序结构-1761011932224.pptxVIP

项目二工业机器人激光切割系统的设计2.2学习RAPID语言程序结构

RAPID是ABB工业机器人平台使用的语言，具有很强的组合性。程序的编写风格类似于VB和C语言，但与Python、C#等面向对象的语言有很多差别。RAPID语言和高级语言的对比说明如下：1.数据格式C语言有Int、Strig等数据格式，RAPID语言也有类似的数据格式，如Num、DNum字符串等常用的数据格式。RAPID有常量（CONST）和变量（PERS，VAR），有全局变量和局部变量，也可预定义变量。2.数学表达式RAPID和其他编程语言都有完整的数学表达式，除了加、减、乘、除之外，还有取余和取整。另有矢量的加减（Pos-Pos）、矢量的乘法（Pos*PosOrPos*N）和旋转的链接（Orient*Orient）。3.指令集RAPID和一般编程语言，尤其是VB很相似，都有判断（IF，TEST）、循环（FORANDWHILE）、返回（RETURN）、跳转（GOTO）和停止（STOP）等，还有常用的等待函数WaitTime、WaitUnti（有条件的等待）、WaitDI和WaitDO（等待数字信号）等，有数据转换指令StrTOByte、ByteToSt、ValToStr和StrToVal。2.2.1RAPID语言介绍目录2.2学习RAPID语言程序结构2.2.3运动指令2.2.4创建并保存程序知识学习任务实施2.2.1RAPID语言介绍2.2.2RAPID数据

4.数学公式RAPID语言的数学公式有赋值、绝对值（ABS）、四舍五入（ROUND）、平方（Sqrt）和正弦余弦等，还有欧拉角、四元素的转换函数（EulerZYXandOrientZYX）和姿态矩阵的运算（PoseMult，PosVect）。5.程序函数RAPID语言和其他编程语言相似，也有函数，可分为有返回值的函数和没有返回值的函数，返回的数值类型可以用户自定义，但只能返回一种数据类型，数量也只能是一个，也可采用全局变量、字符串或有多个变量的数值类型作为返回值。例如，要返回三个整数数据，则可以返回一个Pos类型。6.系统和时间RAPID语言有简单的读取系统时间和日期的函数，可用于简单的计时和记录日志时写下日期。7.文件操作RAPID语言有简单的文件操作，包含的指令有创建文件夹（MakeDir）、删除文件夹（RemeDIr）、打开关闭（OpenDirandCloseDir）、复制和检索等。目录2.2学习RAPID语言程序结构2.2.3运动指令2.2.4创建并保存程序知识学习任务实施2.2.1RAPID语言介绍2.2.2RAPID数据

RAPID数据是在RAPID语言编程环境下定义的用于存储不同数据类型信息的数据结构类型。RAPID语言定义了上百种工业机器人可能用到的数据类型，存放编程需要的各种类型常量和变量。另外，RAPID语言允许用户根据这些已定义好的数据类型，依照实际需求创建新的数据结构类型。RAPID数据按照存储类型可分为变量（VAR）、可变量（PERS）和常量（CONTS）。变量在定义时可以赋值，也可以不赋值。1.变量VAR变量型数据在程序执行的过程中和程序停止时，保持当前的值。但如果程序指针被移到主程序后，则数值会丢失。在工业机器人执行的RAPID程序中可以对变量存储类型程序数据进行赋值的操作。变量应用举例：VARnumlength：=0；名称为length的数字型数据，赋值为0VARstringname：=“John”；名称为name的字符型数据，赋值为JohnVARboolfinish：=FALSE；名称为finish的布尔型数据，赋值为FALSE2.2.2RAPID数据目录2.2学习RAPID语言程序结构2.2.3运动指令2.2.4创建并保存程序知识学习任务实施2.2.1RAPID语言介绍2.2.2RAPID数据

2.可变量PERS可变量PERS最大的特点是无论程序的指针如何，都会保持最后被赋的值。可变量应用举例：PRESnumber:=1；名称为number的数字型数据PRESstringtest：=“hello”；名称为hello的字符型数据在工业机器人执行的RAPID程序中也可以对可变量存储类型数据进行复制操作，在程序执行后，赋值的结果会一直保持，直到对其进行重新赋值。3.常量CONST常量的特点是在定义时已赋予了数值，不能在程序中进行修改，除非手动修改。常量应用举例：CONSTnumgravity:=9.81；名称为gravity的数字型数据CONSTstringgrav