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机电传动控制课件第1页，共27页。特点：系统简单；控制精度不高。闭环控制系统：开环控制系统：特点：系统较复杂；控制精度高。第一节机电传动控制系统的组成和分类一、自动控制系统分类：（1）从组成原理上分类（2）按反馈方式的不同，可分为转速负反馈、电势负反馈、电压负反馈及电流正反馈控制系统；（3）按系统的复杂程度，可分为单环自动调节系统和多环自动调节系统；第2页，共27页。（4）按系统稳态时被调量与给定量有无差别，可分为有静差调节系统和无静差调节系统。（5）按给定量变化的规律，可分为定值调节系统、程序控制系统和随动系统。（6）按调节动作与时间的关系，可分为断续控制系统和连续控制系统；（7）按系统中所包含的元件特性，可分为线性控制系统和非线性控制系统。第一节机电传动控制系统的组成和分类一、自动控制系统分类：第3页，共27页。二、一般自动控制系统组成：给定环节放大调节环节执行环节被调对象被调量扰动测量环节比较Ug+—EBRn第一节机电传动控制系统的组成和分类第4页，共27页。第二节机电传动控制系统调速方案选择一、调速方法纯机械方法调速:通过变速齿轮箱或几套变速皮带轮或其他变速机构来实现；纯电气方法调速:通过改变电动机的机械持性实现，这时机械变速机构简单、只一套变速齿轮或皮带轮；电气与机械配合调速:用电动机来得到多种转速，同时，又用机械变速机构的换档来进行变速。电气调速优点：简化机械变速机构，提高传动效率,操作简单。易于获得无级调速，便于实现远距离控制和自动控制，因此，在生产机械中广泛应用。第5页，共27页。二.技术指标要求静态指标：1）调速范围：D=nmax/nmin2）静差度：S=n0-nN/n0用来表示生产机械的相对稳定性；3）调速的平滑性，通常用两个相邻调速级的转速差来衡量。第二节机电传动控制系统调速方案选择第6页，共27页。动态指标：1）最大超调量过渡过程时间T振荡次数N第二节机电传动控制系统调速方案选择第7页，共27页。第三节晶闸管电动机直流传动控制系统分类：G—M，SCR--M第8页，共27页。1.有静差调速系统（转速负反馈）自动调节过程:Ug一定时,TL?UfUdnUUKn一、单闭环直流调速系统第9页，共27页。开环时Ug一定时若n0f=n0时闭环时一、单闭环直流调速系统第10页，共27页。开环:若nmax和S2不变时闭环:增大K是减小静态转速降落，扩大D的有效措施。转速负反馈调速系统能克服扰动作用（如负载变化、电动机励磁的变化、晶闸管电源电压的变化）对电动机转速的影响。但测量元件本身的误差对电动机转速的影响是无法克服的。一、单闭环直流调速系统第11页，共27页。结论：闭环系统可以获得比开环系统更多的稳态特性，从而在保证一定静差度S的条件下，能够提高D，为此付出的代价是增设检测反馈装置和放大器。一、单闭环直流调速系统第12页，共27页。2.有静差调速系统（电压负反馈）一、单闭环直流调速系统第13页，共27页。有静差调速系统（电压负反馈）特点：（1）采用电位计取电压量，线路简单；（2）稳速效果不好，主要用作防止过压，改善动态特性、加快过渡过程；（3）对由于电枢电阻而引起的降压不能补偿（反馈环外），U=E+IaR。有静差调节系统采用比例放大器，所以系统总存在静差。若采用PI放大器则可实现无静差系统。一、单闭环直流调速系统第14页，共27页。3、无静差调速系统（转速负反馈）一、单闭环直流调速系统第15页，共27页。1）无差元件PI调节器：P：响应快，反应快速性；I：响应慢，稳态无静差。一、单闭环直流调速系统第16页，共27页。一、单闭环直流调速系统2）自动调节过程:调节初期，P调节起主要作用，使转速迅速回升，

反应了系统的快速性；调节末期，I调节起主要作用，最终消除偏差，实现系统稳态无静差。第17页，共27页。1、调节初期，P调节起主要作用，使转速迅速回升，

反应了系统的快速性；调节末期，I调节起主要作

用，最终消除偏差，实现系统稳态无静差。既能获

得较高的静态精度，又具有较快的动态响应。2、系统稳态无静差，但动态过程中有偏差，即动态速

降。3、实际的无静差调