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实验研究

捷联惯导系统的工作原理及误差机理分析

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孙波，张亚崇，周嘉琦

（1.海军装备部，陕西西安，710065；2.西安飞行自动控制研究所，陕西西安，710065；

3.西北工业大学自动化学院，陕西西安，710129）

摘要：本文在论述捷联惯导系统基本工作原理的基础上，讨论了惯性传感器量测误差、空间不对准误差、时间不同步误差、环境因素引起

的误差、导航算法局限性等影响导航精度等方面的内容，旨在为捷联惯导系统误差分析与导航性能提升方面的研究与工程实现提供理论基

础和参考借鉴。

关键词：捷联惯导系统；传感器量测误差；空间不对准；时间不同步；导航算法

中图分类号：TP391�9文献标识码：A

0■引言

1982年9月，霍尼韦尔公司符合ARINC704标准的世

界上第一套实用型激光陀螺惯性基准系统（LaserInertial

ReferenceSystem，LIRS）正式投入民用航线服务，标志

着航空惯导系统正式从机械时代迈进光电时代[1]。1984年，图1正交激光陀螺IMU

美空军出台了捷联惯导系统“SNU84-1中等精度惯性导航势。如霍尼韦尔公司为波音777研制的容错大气数据惯性

装置规范”，对惯导产品的外形、功能、性能、环境适应基准系统（FT/ADIRS），其中的FT/ADIRU采用6个

性、接口等方面进行了统一规定，同时开启了激光陀螺惯GG1320小型激光陀螺和6个加速度计，就是一种斜置余度、

导系统替换机电陀螺惯导系统的工作[2]。激光陀螺作为利用容错、捷联惯性基准装置，其容错能力与三套常规惯性基准

Sagnac效应进行角速率测量的固态陀螺，摒弃了传统机电系统相当，其结构如图2所示，6个GG1320的测量轴沿

陀螺的高速旋转部件，具有精度高、可靠性高、全固态、抗十二面体的6个平面的法向定位，陀螺测量轴间彼此相距

冲击振动能力强、动态范围大、寿命长等明显优势，是制造一个球面角，每一对GG1320的测量轴均位于参考正交坐

航空标准惯导系统的理想惯性器件，因而激光捷联惯导系统标系的一个正交平面内，并与正交轴之间的夹角为α[7]。

已成为现代民航飞机、军用飞机以及商用飞机等飞行器的必

备导航系统，在稳定性、可靠性和综合应用等方面具有平台

惯导系统所不具备的优点，显著提升了飞行安全性和运营

[3~4]

效率。

1■捷联惯导系统工作原理

三维空间中的运动包含有3个角自由度和3个线自由度，

实现完整的空间运动测量一般需要3个测量平移运动的加速

度计和3个测量转动运动的陀螺[5]。故完整的惯导系统通常图2非正交结构配置图

配置有三轴正交的陀螺和加速度计，并且陀螺和加速度计对捷联惯导系统是以与载体固联的陀螺和加速度计测量

应轴保持平行。图1所示的左侧和中部分别为霍尼韦尔公司载体相对惯性空间的角速度和比力信息，通过导航计算机将

以激光陀螺GG1342与GG1320为核心研制的惯性测量单元载体坐标系中的测量数据转换到导航坐标系（对于航空导航

[6]，右侧为互联网上

（InertialMeasurementUnit，IMU）而言一般选用地理坐标系）下进行位置、速度、姿态/航向

的一个激光陀螺IMU图片。等导航参数的计算。而载体在空间运动过程中，载体坐标系

基于GG1342与GG1320为核心的IMU，霍尼韦尔公司相对导航坐标系的角位置是随机的