原创力文档MARS-FTCP：面向模块化空中机器人系统的鲁棒容错控制和
敏捷轨迹规划
RuiHuang,ZhenyuZhang,SiyuTang,ZhiqianCai,LinZhao
Abstract—模块化空中机器人系统（MARS）由多个可以
自我重新配置的无人机单元组成，以适应各种任务需求和故障
情况。然而，现有的容错控制方法在对接和分离过程中表现出显
著的振荡，影响系统的稳定性。为了解决这个问题，我们提出了
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