工业机器人搬运工作站的仿真运行和调试工业机器人应用与编程3.pptxVIP

主讲老师：杨爽工业机器人搬运工作站的仿真运行和调试工业机器人应用与编程

知识导入同学们，机器人能按照我们的期望，准确地搬运物料吗？这就像是一场考验，需要我们精心地编写程序、准确地示教点位以及合理地进行仿真调试。在这个过程中，我们要发扬精益求精的工匠精神，像大国工匠们对待自己的作品一样，不放过任何一个细节。同时，我们也要思考，如何优化我们的搬运流程，提高效率呢？案例导入

INDUSTRIALROBOT目录编写离线程序01示教目标点02仿真运行调试03

编写离线程序01INDUSTRIALROBOT

一、编写离线程序01同步工具坐标MyNewTool，如图所示。

一、编写离线程序02打开示教器，在程序编辑器里添加指令。针对第一排的第一个三角形，编写如下程序，如图所示。

INDUSTRIALROBOT示教目标点02

二、示教目标点1.修改过度点位置，如图所示。2.修改三角形1抓取点位置，如图所示。

二、示教目标点3.修改三角形1放置点位置，如图所示。

INDUSTRIALROBOT仿真运行调试03

三、仿真运行调试（一）工作站逻辑①工作站程序编辑完成后，我们还要创建工作站逻辑才能进行仿真。在“仿真”功能选项卡，单击“工作站逻辑”，选择工作站逻辑窗口中的“信号和连接”，如图所示。

三、仿真运行调试（一）工作站逻辑②添加系统信号与SC_吸盘输入信号的I-OConnection，如图所示。

三、仿真运行调试（二）工作站仿真在“仿真”功能选项卡，单击“播放”，“选择系统”中设为：工作站信号，单击“Palletizing”启动信号，工作站仿真开始。如图所示。

课堂小结SUMMARY同学们，本节课我们学习了工业机器人搬运工作站的程序编写、示教目标点和仿真运行调试等重要内容。通过这些步骤，我们让机器人逐步具备了实际搬运物料的能力。在这个过程中，我们不仅提升了编程和操作技能，更培养了严谨、专注、创新等多方面的素质。这些都是我们在工业机器人领域取得成功的关键因素，希望大家能够继续保持学习的热情，不断完善自己的知识和技能体系。

思考题THINKING如果在编写离线程序时，指令顺序出现错误，会对机器人的搬运动作产生哪些影响呢？如果在仿真运行调试过程中发现机器人有碰撞风险，应该从哪些方面去排查和解决问题呢？

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