工业机器人应用基础 教案 模块四-任务二-搬运机器人的应用.pdfVIP

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搬运机器人的操作应用

专业及班级:课次授课时间年月日

教学课题搬运机器人的操作应用学时4

1、解工业机器人搬运工作站的安装和配置；

2、掌握工业机器人搬运任务的参数设置、软件设定；

目的要求

3、掌握工业机器人搬运任务程序编写与调试

重点：搬运任务程序编写、调试与手动示教；

重点难点：难点：搬运任务程序编写

教学方法理实一体化教学，讲授、演示、实训

教学内容及教学方法的运用时间分配

模块二工业机器人的典型应用实训

任务二搬运机器人的应用

具体教学设计见续页

巩固课堂知识通过老师讲授、演示，学生在工作站上实际操作，熟练掌握机器人搬运功

内容与方法

能、参数配置、程序编写、示教调试等。

后附

作业

课堂

小结

一、任务准备

准备本次实训教学所需的实训设备和具材料。如内六角扳手、内六角螺钉，水平搬运单

元、单吸盘夹具等。

二、工业机器人搬运工作站

1、认识工业机器人水平搬运单元工作站

工业机器人水平搬运单元工作站通过单吸盘吸取不同形状的图块，依次将图块从a物料

托盘搬运到另一个图块搬运物料托盘;其主要由机器人本体、机器人控制器、水平搬运单元、

单吸盘夹具、操作控制柜、模块承载平台、透明安全护栏、光幕安全门、零件箱和工具墙、

编程电脑桌等组成。

2、认识水平搬运单元

水平搬运单元主要由图块搬运物料托盘和图块组成。如图

三、水平搬运单元的安装

在水平搬运单元的每个凹糟板中间有两个用于安装固定的螺纹孔,把水平搬运单元放置

到模块承载平台上，用M4内六角螺钉将其固定锁紧，俣证模型紧固牢靠，整体布局与固定

位置如图所示。

四、单吸盘夹具的安装

本单元训练采用单吸盘夹具，该夹具在与机器人6轴连接法兰上有四个螺纹安装孔，把

夹具调整到合适位置，然后用螺钉将其紧固到机器人6地上，如图所示

五、气路检查

水平搬运单元吸盘使用气动控制，实现水平搬运作业需要检查机器人背面底座的气源处

理装置，确认气路有气压，保证实现机器人气动驱动，建议气压为0.4MPa。气源处理装置

如图所示

2、机器人运动工件坐标与示教点

p?P2I谒P4巧P6P7P8

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机器人运动轨迹示教点

序号点名称功能备注

1Home机器人初始位置示教

2Pl吸取物料块的第一列第一个点示教

3P5放置物料块的第一列第一个点示教

4P2