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舵机基本原理
几年国内机器人开始起步发展，很多高校、中小学都开始进行机器人技术
教学。小型的机器人、模块化的机器人、组件式的机器人是教学机器人的首选。在这
些机器人产品中，舵机是很关键，使用较多的部件。根据控制方式，舵机应该称为
微型伺服马达。早期在模型上使用最多，主要用于控制模型的舵面，所以俗称舵
机。舵机接受一个简单的控制指令就可以自动转动到一个比较精确的角度，所以
非常适合在关节型机器人产品使用。
1.舵机的结构
舵机简单的说就是集成了直流电机、电机控制器和器等，并封装在一个
便于安装的外壳里的伺服单元。能够利用简单的输入信号比较精确的转动给定角
度的电机系统。舵机安装了一个电位器（或其它角度传感器）检测输出轴转动角
度，控制板根据电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。这样的直
流电机控制方式叫闭环控制，所以舵机更准确的说是伺服马达，英文servo。
图1舵机的结构
舵机的主体结构如图1所示，主要有几个部分：外壳、齿轮组、电机、
电位器、控制电路。简单的工作原理是控制电路接收信号源的控制信号，并驱动
电机转动；齿轮组将电机的速度成大倍数缩小，并将电机的输出扭矩放大响应倍
数，然后输出；电位器和齿轮组的末级一起转动，测量舵机轴转动角度；电路板
Basicprincip
ofsteeringgear
Inrecentyears,domesticrobotshavebeguntodevelop,andmanyuniversities,
primaryandsecondaryschoolshavebeguntoteachroboticstechnology.Smallrobots,
modularrobots,andcomponentrobotsarethefirstchoiceforteachingrobots.Among
theserobotproducts,thesteeringgearisverycriticalandusesmanycomponents.
Accordingtothecontrolmethod,thesteeringgearshouldbecalledamicroservomotor.It
wasmostcommonlyusedonmodelsintheearlydays,andwasmainlyusedtocontrolthe
ruddersurfaceofthemodel,soitiscommonlycalledasteeringgear.Theservocan
automaticallyrotatetoamorepreciseanglebyreceivingasimplecontrolcommand,soit
isverysuitableforuseinarticulatedrobotproducts.
1.Structureof
steeringgear
Simplyput,asteeringgearisaservounitthatintegratesaDCmotor,amotor
controller,areducer,etc.,andispackagedinashellthatiseasytoinstall.Amotor
systemthatcanrelativelyaccuratelyrotateagivenangleusingasimpleinput
signal.Thesteeringgearisequippedwithapotentiometer(orotheranglesensor)to
detecttherot
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