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可穿戴无源外骨骼技术在控制下肢关节负荷中的应用与展望

目录

内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1.1外骨骼技术发展概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.1.2下肢关节负荷控制的重要性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

1.2无源外骨骼技术原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

1.2.1能量回收机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

1.2.2力学辅助特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

1.3.1无源外骨骼系统进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

1.3.2下肢负荷调节应用综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

1.4本文研究内容与结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

可穿戴无源外骨骼系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

2.1机械结构优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

2.1.1关节单元设计与仿生．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

2.1.2结构轻量化与紧凑性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

2.2控制策略分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

2.2.1基于力学传感的反馈控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.2.2无源助力算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

2.3材料与制造工艺．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

2.3.1轻质高强材料选用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

2.3.2智能制造技术应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46

下肢关节负荷控制机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

3.1关节负荷传递路径分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50

3.1.1膝关节负荷特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

3.1.2踝关节负荷特性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．56

3.2无源外骨骼负荷调节方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

3.2.1力辅助与力阻尼调节．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

3.2.2运动相位自适应助力．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．61

3.3关键影响因素探讨．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63

3.3.1行走速度与步态周期．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65

3.3.2用户体重与运动模式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

应用场景与效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69

4.1老年人助行支持．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．71

4.1.1提升平衡能力研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74

4.1.2改善步态参数分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．76

4.2肢体残疾人辅助康复．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79

4.2.1减轻关节恢复负担．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82

4.2.2促进肌肉功能再训练．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．