第三章机电系统机械设计技术.pptVIP

第1页，共33页，星期日，2025年，2月5日3.1机械传动装置概述一、传动装置功能及性能要求功能：传递运动（速度、位移）和动力（力、力矩）增速或减速；变速；改变运动规律或形式动力机的动力传递给执行机的驱动力(力矩）机电一体化系统的传动装置是伺服系统的一部分，通过控制装置，使机械传动部分与伺服电动机的动态特性相匹配，并且满足传动精度、定位精度高，响应速度快，速度的稳定性好。性能要求满足以下几个方面：1、转动惯量（J）小转动惯量大对系统造成不良影响，使机械负载变大，系统响应速度降低，灵敏度下降，但是J小不应影响机械系统的刚度。第2页，共33页，星期日，2025年，2月5日2、刚度（K）大刚度是指弹性体抵抗变形的能力，或产生单位弹性变形量所需要的作用力。大的刚度对机械系统是有利的，可增大机构固有频率，不易产生共振，增加伺服系统的稳定性。3、阻尼（B）合适系统产生振动时，B越大，振幅越小，衰减越快，但稳态误差增大，精度降低。阻尼比为：过阻尼系统临界阻尼系统欠阻尼系统一般取第3页，共33页，星期日，2025年，2月5日二、传动装置的类型按工作原理分为：啮合传动(齿轮传动、齿形带传动)摩擦传动(带传动、钢丝绳传动)推动传动(凸轮连杆机构)机械传动液压传动气压传动液力传动流体传动交流电力传动直流电力传动交、直流电力传动电力传动磁力传动第4页，共33页，星期日，2025年，2月5日按输出速度情况分为：转速恒定传动转速可调传动3.2滚珠丝杠（或滚动螺旋）传动一、工作原理与结构形式丝杠和螺母的螺纹滚道间置滚珠，当丝杠或螺母转动时，滚珠沿螺纹滚道滚动，使丝杠和螺母作相对运动时为滚动摩擦。在螺母（或丝杠）上有滚珠返回的通道，与螺纹滚道形成循环回路，使滚珠在螺母滚道内循环。结构形式（按滚珠的循环方式不同）：内循环类型外循环类型第5页，共33页，星期日，2025年，2月5日外循环：多圈一个循环，在循环过程中一部分滚珠与丝杠脱离接触内循环：一圈一个循环，在循环过程中滚珠与丝杠始终不脱离接触第6页，共33页，星期日，2025年，2月5日二、滚珠丝杠的特点1、传动效率高3、传动精度高精度其中：中径处的螺旋升角当量摩擦角（）一般而言，摩擦系数较小因此，效率很高，可达90%-95%。2、运动具有可逆性回转运动变直线运动正传动直线运动变回转运动逆传动轴向定位精度进给精度误差：第7页，共33页，星期日，2025年，2月5日4、磨损小，使用寿命长滚珠、滚道、丝杠、螺母都经过淬火、硬化处理HRC58-65。5、不能自锁垂直安装时，当运动停止后，螺母在重力作用下下滑，故需设置制动装置，如图示。第8页，共33页，星期日，2025年，2月5日6、制造工艺复杂，成本高三、轴向间隙的调整轴向间隙包括两部分滚珠与螺母原有的间隙承载时滚珠与滚道弹性变形引起的间隙当丝杠改变转动方向时，间隙会使运动产生空程，从而影响机构的传动精度。通常采用双螺母预紧的方法消除间隙，提高刚度。三种结构形式：垫片调隙式螺纹调隙式齿差调隙式变位螺距调隙式第9页，共33页，星期日，2025年，2月5日1、垫片调隙式调整垫片厚度，使螺母产生轴向位移，该形式结构简单，调整方便，应用广，但仅适用于一般精度机构。2、螺纹调隙式通过圆螺母调整，消除间隙并产生预紧力，再用锁紧螺母锁紧，结构紧凑，调整方便。第10页，共33页，星期日，2025年，2月5日3、齿差调隙式两螺母的凸缘上制有圆柱外齿，齿数Z1、Z2且Z2-Z1=1，分别与内齿轮啮合，调整时先取下内齿轮，使两螺母产生相对位移（即在同方向转过一个齿或几个齿，根据间隙大小），然后将内齿轮复位固定，达到消除间隙的目的。产生的轴向位移（即间隙）δ为：其中：n为螺母同方向转过的齿数p为丝杠的导程第11页，共33页，星期日，2025年，2月5日例：若Z1=99，Z2=100，n=1,p=6mm则δ=0.6μm该结构复杂，加工和装配工艺性差，但是调整的精度高，工作可靠。4、