第3章 线性系统的能控性与能观测性1.pptVIP

下列系统是状态不完全能控的：第30页，共66页，星期日，2025年，2月5日3.1.5用传递函数矩阵表达的状态能控性条件状态能控的条件也可用传递函数或传递矩阵描述。[例3.5]考虑下列传递函数：[定理5]状态能控性的充要条件是在输入—状态传递函数或传递函数矩阵中不出现相约现象。如果发生相约，那么在被约去的模态中，系统不能控。第31页，共66页，星期日，2025年，2月5日在此传递函数的分子和分母中存在可约的因子（s+2.5）(因此少了一阶)。由于有相约因子，所以该系统状态不能控。将该传递函数写为状态方程，可得到同样的结论。状态方程为能控性矩阵的秩rank(Qc)=1，所以可得到状态不能控的同样结论。第32页，共66页，星期日，2025年，2月5日3.1.6输出能控性在实际的控制系统设计中，也许我们需要控制的是输出，而不是系统的状态。对于控制系统的输出，状态能控性既不是必要的，也不是充分的。因此，有必要再定义输出能控性。考虑下列状态空间表达式所描述的线性定常系统式中，第33页，共66页，星期日，2025年，2月5日[定义4]如果能找到一个无约束的控制向量，在有限的时间间隔内，使任一给定的初始输出转移到任一最终输出，那么称由式（3.13）和（3.14）所描述的系统为输出能控的。[定理6]系统输出能控的充要条件为：当且仅当m×(n+1)r维输出能控性矩阵的秩为m时，由式（3.13）和（3.14）所描述的系统为输出能控的。注意：在式（3.14）中存在DU项，对确定输出能控性是有帮助的。第34页，共66页，星期日，2025年，2月5日3.2线性连续系统的能观测性3.2.1能观测性的定义(3.1)的状态方程可以表示为：则系统输出若定义这样(3.1)系统的能观测性研究等价于下列系统 第35页，共66页，星期日，2025年，2月5日几种定义：定义5：如果系统(3.6)的状态X(t0)在有限的时间间隔内可由输出的观测值确定，那么称系统在时刻t0()是能观测的。定义6：对(3.6)所示系统，如果对取定初始时刻的一个非零初始状态X0，存在一个有限时刻，使对所有,有Y(t)=0，则称此初始状态X0在时刻t0是不能观测的。定义7：对(3.6)所示系统，如果对取定初始时刻，如果状态空间中存在一个或一些非零状态X0在时刻t0是不能观测的，则称该系统在时刻t0是不能观测的。第36页，共66页，星期日，2025年，2月5日对于线性定常系统，考虑零输入时的状态空间表达式：式中，如果每一个状态X(t0)都可通过在有限时间间隔t0≤t≤t1内由输出Y(t)观测值确定，则称系统为(完全)能观测的。本节仅讨论线性定常系统。不失一般性，设t0=0。能观测性的概念非常重要，这是由于在实际问题中，状态反馈控制遇到的困难是一些状态变量不易直接量测。因而在构造控制器时，必须首先估计出不可量测的状态变量。在“系统综合”部分我们将指出，当且仅当系统是能观测时，才能对系统状态变量进行观测或估计。第37页，共66页，星期日，2025年，2月5日讨论：在下面讨论能观测性条件时，我们将只考虑由式（3.20）和（3.21）给定的零输入系统。这是因为，若采用如下状态空间表达式由于矩阵A、B、C和D均为已知，U(t)也已知，所以上式右端的最后两项为已知，因而它们可以从被量测值Y(t)中消去。因此，为研究能观测性的充要条件，只考虑式（3.20）和(3.21)所描述的零输入系统就可以了。第38页，共66页，星期日，2025年，2月5日3.2.2定常系统状态能观测性的代数判据考虑由式（3.20）和(3.21)所描述的线性定常系统。易知，其输出向量为将写为A的有限项的形式，即第39页，共66页，星期日，2025年，2月5日显然，如果系统是能观测的，那么在0≤t≤t1时间间隔内，给定输出Y(t)，就可由式（3.22）唯一地确定出X(0)。可以证明，这就要求nm×n维能观测性矩阵的秩为n代数判据：由式（3.20）和（3.21）所描述的线性定常系统，当且仅当n×nm维能观测性矩阵的秩为n，即时，该系统才是能观测的。第40页，共66页，星期日，2025年，2月5日[例3.5]