振 动 理 论 及 其 应 用振型第3章(多自由度系统的振动).pptVIP

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1.完整约束系统的Lagrange方程的具体形式

系统不存在粘性阻尼时

dTTV

()Qi,i1,,n

dtqiqiqi

系统存在粘性阻尼时

dTTDV

()Qi,i1,,n

dtqiqiqiqi

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2.利用Lagrange方程建立系统运动微分方程的步骤

①判断系统的自由度数目，选定系统的广义坐标;

②以广义坐标及广义速度来表示系统的动能,势能和耗散函数；

③对于非保守主动力，将其虚功写成如下形式

n

WQiqi

i1

从而确定对应于各个广义坐标的非保守广义力；

⑤将以上各量代入Lagrange方程，即得到系统的运动方程.

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3.用Lagrange方程建立系统运动微分方程的优点

不用做隔离体的受力分析,免去处理约束力,是建立复杂离散

系统运动微分方程的首选方法；

即可用于线性系统，也可用于非线性系统。

4.微振动假设下的注意事项

在计算动能和势能的时候必须精确到二阶小量。方同著《振动理

论及应用》

第三章

多自由度系统的振动

第三章：多自由度系统的振动分析

与单自由度系统相比，多自由度振动系统带来的一些变化有：

系统的固有频率不是一个，而是多个；

引入了固有振型的概念；固有振型关于质量和刚度矩阵的加

权正交性是线性振动理论的精髓；

在研究方法上大量使用线性代数和矩阵理论方面的知识；

第三章：多自由度系统的振动分析

1.预备知识——线性代数与矩阵理论

2.多自由度系统的固有振动

预备知识－线性代数与矩阵理论

【代数余子式】

已知为一矩阵,则a的余子式定义为:划掉所在的第行

A=(aij)ijaiji

和第j列的元素,剩下的元素组成的矩阵的行列式,计作Mij

A=(1)ijM余子式

ijij代数余子式

a11a12a13

已知:

Aa21a22a23



a31a32a33

a21a23

则a12的代数余子式=

a31a33

预备知识－线性代数与矩阵理论

【矩阵的行列式的计算】

aaaa

已知：1112则：1112

Adet(A)a11a22a12a21

a21a22a21a22

a11a12a13



已知：Aaaa则：

212223det(A)a11A11a12A12a13A13

a31a32a33

定理：任意方阵的行列式等于它的任一行或任意列的各元素与其对应

的代数余子式乘积的和。

预备知识－线性代数与