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下肢康复外骨骼的相容性设计与控制研究
目录
内容综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.1下肢康复外骨骼简介．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2
1.2研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
下肢康复外骨骼的相容性设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.1人体工程学设计与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
2.1.1人体尺寸与模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
2.1.2关节运动范围与受限条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
2.1.3穿戴舒适性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
2.2材料选择与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
2.2.1金属材料．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
2.2.2仿真分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
2.2.3实际测试．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
2.3与其他医疗器械的兼容性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
2.3.1电磁兼容性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
2.3.2无线通信兼容性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
2.3.3管理系统兼容性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
下肢康复外骨骼的控制研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
3.1控制系统架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
3.1.1控制器选型与硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
3.1.2传感器配置与数据采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.1.3电机选型与驱动策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
3.2运动规划与控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．50
3.2.1任务规划与路径生成．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
3.2.2肌肉力量调节．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54
3.2.3其他控制因素考虑．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．57
3.3人机交互与反馈机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．59
3.3.1用户界面设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．63
3.3.2传感器的实时反馈．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64
3.3.3个性化调节．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67
实验验证与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．69
结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
5.1主要研究结果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
5.2问题与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．74
5.3展望与未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．75
1.内容综述
构建在下肢康复情境中的外骨骼辅助工具正逐步发展为优化患者功能及独立性的先进技术。外骨骼由若干关键部件构成，诸如动力装置、传动机构、力反馈装置与佩戴界面。设计人员的终极目标旨在开发功能多样、适用性强、适应性广泛、便于操作的下肢康复
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