第七章控制系统的校正.pptVIP

图6-12无源滞后网络特性-20dB/dec第30页，共73页，星期日，2025年，2月5日?同超前网络，滞后网络在时，对信号没有衰减作用时，对信号有积分作用，呈滞后特性时，对信号衰减作用为?同超前网络，最大滞后角，发生在几何中心，称为最大滞后角频率，计算公式为(6-28)(6-29)b越小，这种衰减作用越强由图6-12可知第31页，共73页，星期日，2025年，2月5日?采用无源滞后网络进行串联校正时，主要利用其高频幅值衰减的特性，以降低系统的开环截止频率，提高系统的相角裕度。滞后网络怎么能提高系统的相角裕度呢？第32页，共73页，星期日，2025年，2月5日在设计中力求避免最大滞后角发生在已校系统开环截止频率附近。选择滞后网络参数时，通常使网络的交接频率远小于一般取此时，滞后网络在处产生的相角滞后按下式确定将代入上式b与和20lgb的关系如图6-13所示。(6-30)(6-31)第33页，共73页，星期日，2025年，2月5日图6-13b与和20lgb的关系b0.010.1120lgbdB第34页，共73页，星期日，2025年，2月5日3.滞后-超前网络图6-14无源滞后-超前网络传递函数为设则有式(6-32)表示为(6-32)a是该方程的解第35页，共73页，星期日，2025年，2月5日图6-15无源滞后-超前网络频率特性(6-33)第36页，共73页，星期日，2025年，2月5日求相角为零时的角频率??(6-34)的频段，的频段，当校正网络具有相位滞后特性校正网络具有相位超前特性。第37页，共73页，星期日，2025年，2月5日实际控制系统中广泛采用无源网络进行串联校正，但在放大器级间接入无源校正网络后，由于负载效应问题，有时难以实现希望的规律。此外，复杂网络的设计和调整也不方便。因此，需要采用有源校正装置。三、有源校正网络第38页，共73页，星期日，2025年，2月5日频率法对系统进行校正的基本思路是：通过所加校正装置，改变系统开环频率特性的形状，即要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点：7.3控制系统串联校正装置的设计一、超前校正（基于频率响应法）用频率法对系统进行超前校正的基本原理，是利用超前校正网络的相位超前特性来增大系统的相位裕量，以达到改善系统瞬态响应的目点。为此，要求校正网络最大的相位超前角出现在系统的截止频率（剪切频率）处。?中频段的幅频特性的斜率为-20dB/dec,并具有较宽的频带，这一要求是为了系统具有满意的动态性能；?高频段要求幅值迅速衰减，以较少噪声的影响。?低频段的赠以满足稳态精度的要求；第39页，共73页，星期日，2025年，2月5日用频率法对系统进行串联超前校正的一般步骤可归纳为：?根据稳态误差的要求，确定开环增益K。?根据所确定的开环增益K，画出未校正系统的波特图，关键是选择最大超前角频率等于要求的系统截止频率，即以保证系统的响应速度，并充分利用网络的相角超前特性。显然，成立的条件是由上式可求出a?验证已校系统的相角裕度计算未校正系统的相角裕度?根据截止频率的要求，计算超前网络参数a和T；(6-36)(6-35)求出Ｔ第40页，共73页，星期日，2025年，2月5日确定开环增益K稳态误差的要求画出未校正系统的波特图,并求未校正系统的开环对数幅频特性在截止频率处的斜率为-40dB/dec-60dB/dec求未校正系统幅值为-10lga处的频率满足要求？结束YN第41页，共73页，星期日，2025年，2月5日用频率法对系统进行串联超前校正的一般步骤可归纳为：?根据稳态误差的要求，确定开环增益K。?确定开环增益K后，画出未校正系统的波特图，计算未校正系统的相角裕度?由给定的相位裕量值计算超前校正装置提供的相位超前量是用于补偿因超前校正装置的引入，使系统截止频率增大而增加的相角滞后量。值通常是这样估计的：如果未校正系统的开环对数幅频特性在截止频率处的斜率为-40dB/dec，一般取如果为-60dB/dec则取?根据所确定的最大相位超前角按算出a的值。第42页，共73页，星期日，2025年，2月5日?计算校正装置在处的幅值10lga由未校正系统的对数幅频特性曲线，求得其幅值为-10lga处的频率，该频率就是校正后系统的开环截止频率即?确定校正网络的转折频率?画出校正后系统的波特土，并演算相位裕度是否满足要求？如果不满足，则需增大值，从第?步开始重新进行计算。第43页，共73页，星