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第32卷第2期工程设计学报Vol.32No.2
2025年4月ChineseJournalofEngineeringDesignApr.2025
本文链接本文链接：https:///gcsjxb/CN/10.3785/j.issn.1006-754X.2024.04.149
引用格式引用格式：李保坤,李琳,赵伟,等.空间并联多稳态机构的设计与分析[J].工程设计学报,2025,32(2):191-198.doi:
10.3785/j.issn.1006-754X.2025.04.149
LIBK,LIL,ZHAOW,etal.Designandanalysisofspatialparallelmulti-stablemechanism[J].ChineseJour‐
nalofEngineeringDesign,2025,32(2):191-198.
空间并联多稳态机构的设计与分析
1,2111
李保坤，李琳，赵伟，陶珍钰
（1.安徽理工大学机电工程学院，安徽淮南232001；
2.广西制造系统与先进制造技术重点实验室，广西桂林541004）
摘要：空间并联多稳态机构（spatialparallelmulti-stablemechanism,SPMM）指在外力作用下能切换为不同稳定
平衡状态的机构，是传统空间刚性并联机构与柔顺机构的结合，更稳定并能节约能量。采用刚体置换方法创新设计
了具有8种稳态位形的六自由度3-PSPSSPMM，通过移动3个分支能实现机构8种稳态位形之间的切换。首先，分
析了SPMM结构，对机构进行静力学分析，建立了能量-运动学微分方程来确定机构稳态，并采用MATLAB软件得
到了机构运动过程的能量图；其次，利用基于Lagrange-Dirichlet原理的能量法，确定了机构的8种稳态位形，分析
了运动过程中稳态位形之间的切换路径；最后，采用3D打印的SPMM模型，进行了实验验证。所研究的SPMM能
实现稳态位形可控，能广泛应用于运动平台和缓冲机构的设计中。
关键词：柔顺机构；空间并联多稳态机构；稳态；能量-运动学微分方程方程
中图分类号：TH112文献标志码：A文章编号：1006-754X（2025）02-0191-08
Designandanalysisofspatialparallelmulti-stablemechanism
1,2111
LIBaokun,LILin,ZHAOWei,TAOZhenyu
(1.SchoolofMechanicalandElectricalEngineering,AnhuiUniversityofTechnology,Huainan232001,China;
2
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