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安徽科技学院学报,,():
2025394101-109
JournalofAnhuiScienceandTechnoloUniversit
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球铰关节组驱动空间与关节空间的运动学分析
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吕东波朱羿戎赵岩李晓贞
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安徽科技学院智能制造学院安徽凤阳233100
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摘要针对球铰关节组旋转中心不在间隙中心处时解决几何法不能建立关节组驱动空间与关节空间映
。,
射关系的问题本研究用齐次坐标法建立球铰关节组绳长随关节转动而变化的正运动学模型对绳长与
。
关节转动角度间的关系与关节运动后的姿态进行验证将球铰关节组关节转动角度随绳长变化的逆运动
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学模型转化为优化问题建立目标函数用粒子群算法实现优化验证齐次坐标法建立的运动学方程与三
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维模型软件得到的关节末端坐标相同且绳长符合变化规律优化后的轨迹与理想轨迹近似相同且迭代速
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度快本研究建立了球铰关节组关节空间与驱动空间的运动学方程验证了计算方法的正确性与可行性
为手术机器人球铰关节组操作运动的研究奠定了基础。
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关键词齐次坐标法绳长关节转动粒子群算法
中图分类号:文献标志码:文章编号:()
TP242.3A1673-8772202504-0101-09
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DOI10.19608.cnki.1673-8772.2025.0414
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Kinematicanalsisofdrivesaceandointsaceofshericalhineointrou
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ColleeofIntellientManufacturinAnhuiScienceandTechnoloUniversitFenan233100China
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AbstractTosolvetheroblemthatthe
初级会计持证人
专注于经营管理类文案的拟写、润色等，本人已有10余年相关工作经验，具有扎实的文案功底，尤善于各种框架类PPT文案，并收集有数百万份各层级、各领域规范类文件。欢迎大家咨询！
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