第1章控制系统的基本概念.pptVIP

1.4.4按信号的传递是否连续分1.连续系统：该类系统各环节间的信号均为时间t的连续函数。2.离散系统：该类系统在信号传递过程中有一处或多处的信号是脉冲序列或数字编码。数字控制系统、采样系统为离散系统。离散信号离散信号计算机被控对象扰动反馈元件e(t)＋－A/DD/A放大元件执行元件*第29页，共47页，星期日，2025年，2月5日1.5自动控制系统的应用实例*第30页，共47页，星期日，2025年，2月5日炉温控制系统的理想温度由电压ur给出，热电偶检测箱温输出电压uf,，偏差电压Δu=ur-uf，经电压和功率放大后控制电机的速度和转向，从而改变调压器滑动触头的位置，改变炉温控制系统的外施电压达到恒定炉温的目的。1.5.1炉温控制系统*第31页，共47页，星期日，2025年，2月5日温度Tc下降，Tc↓→uf↓→ue=ur-uf↑→ua↑→电机向增大调压器输出电压的方向加速旋转→Tc↑→uf↑，直到Tc=Tr，ue=0。原理：即当恒温箱内温度偏高时，使调压器降压，反之升压，直到温度达到给定值为止。此时偏差电压ue=0，电机停转。炉温自动控制系统方框图放大器电机减速器调压器电炉热电偶+-ufueurTcua给定装置Tr扰动*第32页，共47页，星期日，2025年，2月5日1.5.2导弹发射架方位控制系统放大器+_+_+_输入轴给定装置反馈装置手轮发射架输出轴ⅠⅡ导弹发射架方位控制系统原理图随动系统导弹发射架方位控制系统方块图放大器减速器导弹发射架－ua直流电动机电位器Ⅰ、Ⅱ*第33页，共47页，星期日，2025年，2月5日第1章第*页EXIT第1章第*页EXIT第1章控制系统的基本概念*第1页，共47页，星期日，2025年，2月5日本门课程的性质:1.重要的技术基础课，阐述有关自动控制技术的基础理论——经典控制论，研究“控制论”在工程中的应用。基本内容——控制论的基本理论、方法、特点、综合设计方法。研究对象——自动控制系统，揭示自动控制系统中存在的信息转换、传递和反馈。2.学习目的：①自动化发展的需要②与信息科学、系统科学关系紧密③掌握控制系统分析与设计的基本方法*第2页，共47页，星期日，2025年，2月5日参考书目:Moderncontrolengineering,4th,KatsuhikoOgata,2002ControlSystemsEngineering6th,NormanS.Nise,2011ModernControlSystems12th,RichardC.Dorf,2011*第3页，共47页，星期日，2025年，2月5日考查方式:平时作业、出勤、课堂表现30%；期末考试70%。*第4页，共47页，星期日，2025年，2月5日第1章控制系统的基本概念*第5页，共47页，星期日，2025年，2月5日1.1引言1.2开环控制系统和闭环控制系统1.3自动控制系统的组成1.4自动控制系统的分类1.5自动控制系统的应用实例1.6自动控制理论发展简史1.7对自动控制系统的基本要求*第6页，共47页，星期日，2025年，2月5日1.1引言*第7页，共47页，星期日，2025年，2月5日自动控制：是指在没有人直接参与的情况下，利用自动控制装置（或称为控制装置或控制器），使机器、设备或生产过程（统称为被控对象）的某个工作状态或参数（称为被控量）自动地按照预定的规律运行。自动控制理论：是研究有关自动控制共同规律的一门技术科学，是自动控制技术的基础理论，根据发展的不同阶段，其内容可分为经典控制理论、现代控制理论和智能控制理论。*第8页，共47页，星期日，2025年，2月5日1.2开环控制系统和闭环控制系统*第9页，共47页，星期日，2025年，2月5日控制系统的类型很多，它们的结构类型和所完成的任务也各不相同。控制系统中最常见的两种控制方式是开环控制和闭环控制，这两种控制的组合——即为复合控制，相对应的控制系统称为开环控制系统、闭环控制系统和复合控制系统。*第10页，共47页，星期日，2025年，2月5日示例——直流电动机转速开环控制系统给定电压ug经放大后得到电枢电压ua，改变ug可得不同的转速