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第1页，共29页，星期日，2025年，2月5日*第二章数学基础2.1位置和姿态的表示位置描述方位描述机器人学导论第2页，共29页，星期日，2025年，2月5日*2.1位置和姿态的表示方位描述第二章数学基础第3页，共29页，星期日，2025年，2月5日*2.1位置和姿态的表示位姿描述 相对参考系，坐标系的原点位置和坐标轴的方位，分别由位置矢量和旋转矩阵描述。这样，刚体的位姿可由坐标系来描述，即有第二章数学基础第4页，共29页，星期日，2025年，2月5日*2.2坐标变换平移坐标变换第二章数学基础第5页，共29页，星期日，2025年，2月5日*2.2坐标变换旋转坐标变换 第二章数学基础第6页，共29页，星期日，2025年，2月5日*2.2坐标变换复合变换 第二章数学基础第7页，共29页，星期日，2025年，2月5日*2.3齐次坐标变换齐次变换 矩阵形式： 第二章数学基础第8页，共29页，星期日，2025年，2月5日*2.3齐次坐标变换齐次变换规定两矢量的点积为一标量而两矢量的交积为另一个与此两相乘矢量所决定的平面垂直的矢量 第二章数学基础第9页，共29页，星期日，2025年，2月5日*2.3齐次坐标变换齐次变换两矢量的交积 第二章数学基础第10页，共29页，星期日，2025年，2月5日*2.3齐次坐标变换平移齐次坐标变换第二章数学基础第11页，共29页，星期日，2025年，2月5日*2.3齐次坐标变换旋转齐次坐标变换第二章数学基础第12页，共29页，星期日，2025年，2月5日*2.3齐次坐标变换旋转齐次坐标变换第二章数学基础第13页，共29页，星期日，2025年，2月5日*2.3齐次坐标变换第二章数学基础第14页，共29页，星期日，2025年，2月5日*2.3齐次坐标变换把旋转变换与平移变换结合起来，变换结果如图2.7所示。第二章数学基础第15页，共29页，星期日，2025年，2月5日*2.4物体的变换及逆变换物体位置描述我们可以用描述空间一点的变换方法来描述物体在空间的位置和方向。例如，图2.8(a)所示物体可由固定该物体的坐标系内的六个点来表示。我们可对上述楔形物体的六个点变换如下：第二章数学基础第16页，共29页，星期日，2025年，2月5日*2.4物体的变换及逆变换齐次变换的逆变换第二章数学基础第17页，共29页，星期日，2025年，2月5日*2.4物体的变换及逆变换第二章数学基础第18页，共29页，星期日，2025年，2月5日*2.4物体的变换及逆变换齐次变换的逆变换定义复合变换：第二章数学基础第19页，共29页，星期日，2025年，2月5日*2.4物体的变换及逆变换变换方程初步必须建立机器人各连杆之间，机器人与周围环境之间的运动关系，用于描述机器人的操作。要规定各种坐标系来描述机器人与环境的相对位姿关系。在图2.9(a)中，位姿关系可用相应的齐次变换来描述，机器人控制和规划的目标与其他变换之间的关系可用空间尺寸链（有向变换图）来表示，如图2.9(b)所示。第二章数学基础第20页，共29页，星期日，2025年，2月5日*2.4物体的变换及逆变换变换方程初步第二章数学基础第21页，共29页，星期日，2025年，2月5日