模糊控制论控制系统.pptVIP

步骤2：模糊规则模糊控制规则实质上是将操作员的控制经验加以总结而得出一条条模糊条件语句的集合。确定模糊控制规则的原则是必须保证控制器的输出能够使系统输出响应的动静态特性达到最佳。已知控制响应曲线如下：*第30页，共76页，星期日，2025年，2月5日阶段1的控制规则规则1：如果误差e是NB、且误差变化de是PB，则控制U为PB；规则2：如果误差e是NB、且误差变化de是PS，则控制U为PB；规则3：如果误差e是NB、且误差变化de是ZE；则控制U为PB；规则4：如果误差e是NB、且误差变化de是NS，则控制U为PB；*第31页，共76页，星期日，2025年，2月5日阶段2的控制规则规则5：如果误差e是NS、且误差变化de是ZE，则控制U为PS；规则6：如果误差e是NS、且误差变化de是PS，则控制U为ZE；规则7：如果误差e是NS、且误差变化de是PB，则控制U为NS；规则8：如果误差e是ZE、且误差变化de是ZE，则控制U为ZE；规则9：如果误差e是ZE、且误差变化de是PS，则控制U为NS；规则10：如果误差e是ZE、且误差变化de是PB，则控制U为NB。*第32页，共76页，星期日，2025年，2月5日阶段5的控制规则规则11：如果误差e是NS、且误差变化de是NS，则控制U为PS；规则12：如果误差e是NS、且误差变化de是NB，则控制U为PB；规则13：如果误差e是ZE、且误差变化de是NS，则控制U为PS；规则14：如果误差e是ZE、且误差变化de是NB，则控制U为PB。*第33页，共76页，星期日，2025年，2月5日控制规则表UEDENBNSZEPSPBNBPBPBPBPSNBNSPBPSPSZENBZEPBPSZENSNBPSPBZENSNSNBPBPBNSNBNBNB表3-2模糊控制表*第34页，共76页，星期日，2025年，2月5日步骤3：模糊推理设系统误差e的量化值为l、误差变化de的量化值为-2。可得非零的隶属度函数为：误差e：μZE(1)=0.2μps(1)=0.4；误差变化de：μNS(-2)=1只有以下两条规则有效如果误差e是ZE、且误差变化de是NS，则控制U为PS；如果误差e是PS、且误差变化de是NS，则控制U为ZE；*第35页，共76页，星期日，2025年，2月5日步骤4：清晰化过程由极大极小推理法可得控制量的输出模糊集为μps(1,-2)=min(0.2,1)=0.2μZE(1,-2)=min(0.4,1)=0.4*第36页，共76页，星期日，2025年，2月5日图示*第37页，共76页，星期日，2025年，2月5日模糊控制表查表法，保证实时性dejcijej-4-3-2-101234-4433333000-3333222000-23322110-1-2-1222110-1-1-2022110-1-1-2-212110-1-1-2-2-32210-1-1-2-2-3-33000-2-2-2-3-3-34000-3-3-3-3-3-4表3-3模糊控制表*第38页，共76页，星期日，2025年，2月5日模糊控制输出重心法*第39页，共76页，星期日，2025年，2月5日目录3.1引言3.2模糊集合论基础3.4模糊控制系统的组成3.5模糊控制系统的设计3.6模糊PID控制器3.7模糊控制器的应用3.3模糊逻辑、模糊逻辑推理和合成*第40页，共76页，星期日，2025年，2月5日3.6模糊ＰＩＤ控制器经典的模糊控制器可看作模糊PD控制器。模糊PID控制的设计主要涉及两个方面的内容：模糊控制器和常规PID的混合结构；常规PID参数的模糊自整定技术。*第41页，共76页，星期日，2025年，2月5日3.6模糊ＰＩＤ控制器3.6.1模糊控制器和常规PID的混合结构3.6.2常规PID参数的模糊自整定技术*第42页，共76页，星期日，2025年，2月5日3.6.1模糊控制器和常规PID的混合结构结合模糊控制和PID控制的优点；减少模糊控制知识库规模和控