机电一体化技术伺服系统第三章.pptVIP

图（b）在外接电阻Rc上并接一个电容（与加速电容作用相同），改善注入电流脉冲前沿状况。增加注入绕组的平均电流值。（开始电阻相当于被短接）。图（c）在VD支路加接泄放电阻R，减少时间常数，使脉冲电流的后沿变陡，有利于提高电机的高频性能，但使低频变坏，对转子阻尼变弱，易引起低频共振区运行不平稳。第29页，共83页，星期日，2025年，2月5日高低压驱动（用得广泛）第30页，共83页，星期日，2025年，2月5日如图，则在t1~t2时间内，VT1、VT2均饱和导通，+80V的电源经VT1、VT2管加到电机绕组L上，使其电流迅速上升，当时间达到t2，VT2截止，电机绕组电流由+12V经VT1维持，此时电机电流下降到额定值，直到t3，VT1截止，绕组电流经高压源E1，地，E2，V2放电，下降到零。优点：功耗小，启动力矩大，工作频率高。缺点：大功率管数量多，增加驱动电源成本。第31页，共83页，星期日，2025年，2月5日5.步进电动机自动升降速控制由于步进电机转子本身惯量大，尤其带了负载后，启动频率将会大大下降。为使步进电机能在较高的频率下工作，可对其升降速度进行控制，使脉冲信号能按一定的规律升频和降频。第32页，共83页，星期日，2025年，2月5日工作原理：设Pa为控制脉冲，其频率为fa，Pb为实际送入电机的工作脉冲，其频率为fb。Pa和Pb都经同步器送入可逆计数器。同步器的作用在于保证不丢失Pa和Pb，并使Pa送入可逆计数器时作加法，Pb送入可逆计数器时作减法，可逆计数器记下的是控制脉冲与实际脉冲之差N，将此数通过数字电位器转换成电阻值R的变化，进而改变振荡频率。第33页，共83页，星期日，2025年，2月5日电路设计成平滑系统，当输入量fa为阶跃值时，输出量fb是缓慢变化的，从而达到自动升降速的目的。只有当N不为零时，才有输出脉冲。在进给开始时，fafb，振荡器频率低，反馈脉冲小于输入脉冲，N增大，fb逐渐增大，经过t时间，fa=fb，N不变，升速结束。进入恒速。到达终点，fa=0fb，N减少，振荡器频率降低，fb逐渐减少，直到N=0，振荡停止，步进电机停止工作。第34页，共83页，星期日，2025年，2月5日常用的升降速规律第35页，共83页，星期日，2025年，2月5日图a为线性升降速，以恒定的加速度，容易实现，方法简单，但加速时间较长。图b为指数曲线，由步进电机的矩频特性推导来，符合电机加减速规律，快速响应好，缩短了升降速时间。图c为抛物线，这种方法充分利用步进电机低速时的有效转矩，升降速时间大大缩短。第36页，共83页，星期日，2025年，2月5日运动控制系统第37页，共83页，星期日，2025年，2月5日第38页，共83页，星期日，2025年，2月5日第39页，共83页，星期日，2025年，2月5日第40页，共83页，星期日，2025年，2月5日第41页，共83页，星期日，2025年，2月5日第42页，共83页，星期日，2025年，2月5日3.2直流伺服电动机驱动及其控制直流伺服电动机的特点：响应速度高、精度高、调速范围广、控制特性优良。其原理与普通直流电机相同，由磁极、电枢、电刷和换向片组成。但外形细长，转动惯量小，以满足快速响应的要求。图4.21基本结构第43页，共83页，星期日，2025年，2月5日第44页，共83页，星期日，2025年，2月5日控制方式：图4.22直流电机模型根据上式，控制方式有第45页，共83页，星期日，2025年，2月5日因此，有三种调速方法：电枢控制调速（即恒转矩调速）：不同的转速时，磁场控制调速（即恒功率调速）：不同的转速时，混合调速（即恒功率调速），如主轴伺服驱动，在额定转速以下为恒转矩调速，在额定转速以上为恒功率调速.如进给伺服系统如小惯量高速伺服系统第46页，共83页，星期日，2025年，2月5日直流伺服电动机的特性：机械特性：电压恒定时，电动机转速随负载转矩变化的关系。1)当T=0时，n0为理想空载转速。2)当n=0时，T为启动转矩或堵转转矩。许多工程机械如电铲就工作于堵转转矩机械特性第47页，共83页，星期日，2025年，2月5日直流伺服系统用直流伺服电动机作为执行元件的伺服系统。常用的有晶闸管-直流电机调速系统和大功率晶体管脉宽调制(PWM)调速系统。4.1晶闸管-直流电机调速系统1)组成：转速调节器ASR、电流调节器ACR、测速发电机TG、电流互感器TA、晶闸管触发器AT、晶闸管UR及伺服电动机。第48页，共83页，星期日，2025年，2月5日直流伺服系统第49页，共83页，