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地外复杂地形下足式探测机器人的技术进展与挑战
目录
一、文档概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
二、足式探测机器人概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.1足式探测机器人的定义与分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
2.2发展历程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
2.3主要功能与应用场景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
三、技术进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.1机械结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
3.1.1关节型机械结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
3.1.2柔性关节与刚体结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
3.1.3仿生足部设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
3.2传感器技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
3.2.1触觉传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
3.2.2惯性测量单元．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
3.2.3地形感知传感器．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45
3.3控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47
3.3.1基于PID的控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48
3.3.2基于神经网络的控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51
3.3.3基于机器学习的控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．53
3.4通信技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60
3.4.1无线通信模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．62
3.4.2数据传输协议．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．65
3.4.3网络架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67
四、技术挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．70
4.1地外复杂地形适应性问题．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．72
4.1.1地形多样性带来的挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．79
4.1.2环境不确定性增加难度．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．81
4.2能源供应与续航能力．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．82
4.2.1可再生能源利用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．83
4.2.2能量优化与管理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．85
4.2.3续航能力提升策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．91
4.3安全性与可靠性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．94
4.3.1系统故障检测与诊断．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．97
4.3.2安全防护措施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．100
4.3.3可靠性测试与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．104
五、未来展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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